temporary storage 7/9/2026 19:41

docs/SAFETY.md

@@ -11,13 +11,14 @@
   đúng nhịp và publish command.
 - **Không đảm bảo frame/đơn vị.** Pose lấy từ costmap/tf phải đúng frame; đơn vị phải nhất quán
   (m, rad, s, m/s, rad/s).
-- **Default per-cycle fail an toàn.** Behavior không override `computeCommand(dt)` sẽ nhận
-  `RecoveryResult::Failed()` thay vì velocity mặc định.
+- **Guard vòng đời ở base.** `start()` trước `configure()`, hay `update()` trước `start()`, đều trả
+  `RecoveryResult::Failed()`. `dt <= 0`, `NaN`, `Inf`, và `timeout` do base chặn trước khi gọi
+  `onUpdate()`. Sau `cancel()`, base trả stop output (Twist 0) + `kCancelled`.
 
 ## Nguyên tắc cho plugin
 
-- Guard `initialized_` và costmap/tf null trước khi thao tác; fail an toàn -> `RecoveryResult::Failed()`.
-- Guard `dt <= 0`, `NaN`, `Inf` trước khi tính velocity.
+- Guard costmap/tf null (lấy qua `ctx()`) trước khi thao tác; fail an toàn -> `RecoveryResult::Failed()`.
+- Không cần tự guard `dt <= 0`/`NaN`/`Inf`/`timeout` — base đã lo; chỉ tập trung logic recovery.
 - Với họ vận tốc: khi không chắc an toàn, trả **stop command** (Twist 0), không trả vận tốc mù.
 - Kiểm tra NaN/Inf của pose/vận tốc trước khi xuất command.
 - Tôn trọng giới hạn vận tốc/gia tốc của robot (đọc qua param).