temporary storage 7/9/2026 19:41

PLAN.md

@@ -25,11 +25,10 @@ plugin recovery có thể trả trạng thái, velocity command hoặc path.
   - `RecoveryStatus`
   - `RecoveryOutputType`
   - `RecoveryResult`
-- Cung cấp helper config chung:
-  - `RecoveryConfig::control_frequency`
-  - `RecoveryConfig::timeout`
-  - `validate()`
-  - `fromNodeHandle()`
+- Cung cấp ngữ cảnh + mục tiêu runtime:
+  - `RecoveryContext` (tf/costmap/global_path)
+  - `RecoveryGoal` (angle/distance/target_pose/params)
+- Param chung `timeout` do base đọc trong `configure()` (param riêng plugin đọc `onConfigure()`).
 - Cung cấp docs/test stub để plugin sau này implement đúng contract.
 
 ### 2.2. `recovery_core` không chịu trách nhiệm
@@ -157,18 +156,18 @@ recovery_core/
 ├── PLAN.md
 ├── include/recovery_core/
 │   ├── recovery_behavior.h
-│   ├── recovery_config.h
 │   └── recovery_types.h
 ├── src/
 │   ├── recovery_behavior.cpp
-│   ├── recovery_config.cpp
 │   └── recovery_types.cpp
+├── plugins/
+│   ├── clear_costmap_recovery.cpp
+│   ├── rotate_recovery.cpp
+│   ├── back_up_recovery.cpp
+│   └── regen_path_recovery.cpp
 ├── test/
 │   ├── CMakeLists.txt
-│   ├── interface_contract_test.cpp
-│   └── mock_behavior.h
-├── examples/
-│   └── minimal_recovery.cpp
+│   └── plugin_loader_contract_test.cpp
 └── docs/
     ├── ARCHITECTURE.md
     ├── PLUGIN_GUIDE.md