optimal & fix file cmake

test/config/recovery_behaviors_params.yaml

@@ -0,0 +1,68 @@
+# Config CHỈ dùng cho test của gói. Bản runtime nằm ở
+# `pnkx_nav_core/config/recovery_behaviors_params.yaml` (C2) — sửa tham số vận hành thì sửa ở đó.
+#
+# Chạy test kèm: PNKX_NAV_CORE_CONFIG_DIR=src/AMR_T800/Test/recovery_core/test/config
+#
+# Chỉ khai các behavior chạy được với fake của nav_test_harness. ClearCostmapRecovery cần
+# Costmap2DROBOT thật (TF + layer), nên nó được kiểm ở tầng tích hợp chứ không ở đây.
+
+recovery:
+  # Thứ tự CHÍNH LÀ hành vi. Bản test giữ đúng thứ tự tương đối của bộ default.
+  behaviors:
+    - {name: wait,    type: WaitRecovery}
+    - {name: rotate,  type: RotateRecovery}
+    - {name: back_up, type: BackUpRecovery}
+
+  wait:
+    wait_duration: 3.0          # [s]
+
+  rotate:
+    full_rotation: true         # quay đủ 2*pi để costmap thấy xung quanh
+    angular_speed: 0.4          # [rad/s] độ lớn; dấu do goal.angle quyết định
+    acc_lim_theta: 0.8          # [rad/s^2]
+    sim_granularity: 0.1        # [rad] bước quét cung lúc start
+    timeout: 20.0               # [s]
+
+  back_up:
+    backup_distance: 0.28       # [m] cố ý KHÔNG chia hết cho quãng đi mỗi tick của test
+    backup_distance_max: 1.0    # [m] trần cứng
+    linear_speed: 0.1           # [m/s] độ lớn; dấu âm do plugin đặt
+    acc_lim_x: 0.3              # [m/s^2]
+    timeout: 15.0               # [s]
+
+# Namespace dành riêng cho test đường lỗi: param ngoài dải cho phép phải bị từ chối kèm cảnh báo,
+# không được nhận nguyên giá trị.
+recovery_bad:
+  bad_timeout:
+    timeout: -5.0               # [s] âm -> base phải quay về 0 (không giới hạn)
+
+# Namespace dành riêng cho test đường lỗi: type không có khoá library_path tương ứng bên dưới.
+recovery_missing_library:
+  behaviors:
+    - {name: ghost, type: GhostRecovery}
+
+# Namespace dành riêng cho test đường lỗi: một behavior tốt, một behavior hỏng — behavior tốt vẫn
+# phải được giữ lại.
+recovery_partial:
+  behaviors:
+    - {name: wait,  type: WaitRecovery}
+    - {name: ghost, type: GhostRecovery}
+  wait:
+    wait_duration: 1.0          # [s]
+
+# Bảng symbol -> thư viện cho Boost.DLL. Thiếu khoá library_path là nguyên nhân phổ biến nhất của
+# lỗi "plugin build xong nhưng runtime báo không tìm thấy".
+WaitRecovery:
+  library_path: librecovery_core_wait_recovery
+
+RotateRecovery:
+  library_path: librecovery_core_rotate_recovery
+
+BackUpRecovery:
+  library_path: librecovery_core_back_up_recovery
+
+ClearCostmapRecovery:
+  library_path: librecovery_core_clear_costmap_recovery
+
+# GhostRecovery cố ý KHÔNG khai library_path — registry_test dựa vào đó để kiểm thông báo lỗi có
+# nêu đích danh khoá bị thiếu hay không.