optimal & fix file cmake

adapters/costmap_pose_provider.cpp

@@ -0,0 +1,25 @@
+/*********************************************************************
+ * recovery_core — PoseProvider dựng trên Costmap2DROBOT.
+ *
+ * Author: DuongTD
+ *********************************************************************/
+#include <recovery_core/adapters/costmap_pose_provider.h>
+
+#include <robot_costmap_2d/costmap_2d_robot.h>
+
+namespace recovery_core
+{
+
+bool CostmapPoseProvider::getRobotPose(robot_geometry_msgs::PoseStamped& pose) const
+{
+  if (costmap_ == nullptr)
+  {
+    return false;
+  }
+
+  // getRobotPose() đã kiểm transform_tolerance bên trong; trả false nghĩa là TF thiếu hoặc quá hạn.
+  // Không ghi vào `pose` khi thất bại — bên gọi phải dừng an toàn chứ không dùng pose cũ.
+  return costmap_->getRobotPose(pose);
+}
+
+}  // namespace recovery_core