optimal & fix file cmake

CMakeLists.txt

@@ -55,8 +55,10 @@ if(NOT BUILDING_WITH_CATKIN)
     "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/../../.."
   )
 
+  # Test/recovery_core -> Test -> AMR_T800 -> src -> <workspace>. Bốn cấp, không phải bảy: bảy là
+  # di sản từ vị trí cũ của gói và trỏ vào một thư mục không tồn tại.
   set(WORKSPACE_DEVEL_LIB_DIR
-    "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/../../../../../../../devel/lib"
+    "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/../../../../devel/lib"
   )
 
 
@@ -135,6 +137,8 @@ if(NOT BUILDING_WITH_CATKIN)
 # ========================================================
 else()
 
+  # nav_test_harness chỉ dùng cho test (fake clock/costmap/pose/collision), nên nó KHÔNG nằm trong
+  # catkin_package(CATKIN_DEPENDS) — consumer của recovery_core không phải kéo theo nó.
   find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
     robot_costmap_2d
     robot_cpp
@@ -142,6 +146,7 @@ else()
     robot_geometry_msgs
     robot_nav_msgs
     robot_xmlrpcpp
+    nav_test_harness
   )
 
 
@@ -161,10 +166,10 @@ else()
 
     LIBRARIES
       recovery_core
+      recovery_core_wait_recovery
       recovery_core_clear_costmap_recovery
       recovery_core_rotate_recovery
       recovery_core_back_up_recovery
-      recovery_core_regen_path_recovery
 
     CATKIN_DEPENDS
       robot_costmap_2d
@@ -181,7 +186,11 @@ else()
 
   include_directories(
     include
+  )
 
+  # Header của dependency vào dạng SYSTEM: gói này build với -Wall -Wextra, mà robot_cpp/costmap_2d
+  # sinh hàng trăm warning riêng của chúng — để lẫn vào thì warning của chính gói này vô hình.
+  include_directories(SYSTEM
     ${catkin_INCLUDE_DIRS}
     ${Boost_INCLUDE_DIRS}
     ${TF3_INCLUDE_DIR}
@@ -196,8 +205,16 @@ endif()
 add_library(recovery_core SHARED
   src/recovery_types.cpp
   src/recovery_behavior.cpp
+  src/recovery_registry.cpp
+
+  # Adapter nối cổng của contract vào costmap thật. Nằm trong lib chính (không phải plugin) vì
+  # host dựng chúng trực tiếp, không nạp qua Boost.DLL.
+  adapters/costmap_pose_provider.cpp
+  adapters/costmap_collision_checker.cpp
 )
 
+target_compile_options(recovery_core PRIVATE -Wall -Wextra)
+
 
 # ========================================================
 # Core library - Catkin
@@ -306,6 +323,9 @@ function(add_recovery_core_plugin target source)
   )
 
 
+  target_compile_options(${target} PRIVATE -Wall -Wextra)
+
+
   add_dependencies(
     ${target}
     recovery_core
@@ -427,6 +447,13 @@ endfunction()
 # ========================================================
 # Recovery plugins
 # ========================================================
+# Bộ recovery DEFAULT của gói. Thứ tự chạy do YAML quyết định (mục 3.4 của NAV_REFACTOR_PLAN.md),
+# không phải thứ tự khai báo ở đây.
+add_recovery_core_plugin(
+  recovery_core_wait_recovery
+  plugins/wait_recovery.cpp
+)
+
 add_recovery_core_plugin(
   recovery_core_clear_costmap_recovery
   plugins/clear_costmap_recovery.cpp
@@ -442,11 +469,6 @@ add_recovery_core_plugin(
   plugins/back_up_recovery.cpp
 )
 
-add_recovery_core_plugin(
-  recovery_core_regen_path_recovery
-  plugins/regen_path_recovery.cpp
-)
-
 
 # ========================================================
 # Install - Catkin
@@ -547,10 +569,10 @@ else()
   message(STATUS "C++ Standard: ${CMAKE_CXX_STANDARD}")
   message(STATUS "Libraries:")
   message(STATUS "  recovery_core")
+  message(STATUS "  recovery_core_wait_recovery")
   message(STATUS "  recovery_core_clear_costmap_recovery")
   message(STATUS "  recovery_core_rotate_recovery")
   message(STATUS "  recovery_core_back_up_recovery")
-  message(STATUS "  recovery_core_regen_path_recovery")
   message(STATUS "Dependencies:")
   message(STATUS "  robot_costmap_2d")
   message(STATUS "  robot_cpp")
@@ -569,17 +591,66 @@ endif()
 # ========================================================
 # Tests
 # ========================================================
-option(
-  BUILD_RECOVERY_CORE_TESTS
-  "Build recovery_core tests"
-  ON
-)
+# Đăng ký qua catkin_add_gtest để `catkin_make run_tests` / `ctest` bắt được, đồng thời vẫn chạy
+# trực tiếp được binary trong devel/lib/recovery_core.
+if(CATKIN_ENABLE_TESTING AND BUILDING_WITH_CATKIN)
 
-
-if(BUILD_RECOVERY_CORE_TESTS)
-
-  if(EXISTS ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/test/CMakeLists.txt)
-    add_subdirectory(test)
+  if(NOT COMMAND catkin_add_gtest)
+    message(FATAL_ERROR "catkin_add_gtest NOT FOUND")
   endif()
 
+  set(RECOVERY_CORE_TESTS
+    recovery_lifecycle_test
+    output_kind_test
+    goal_semantics_test
+    timeout_test
+    wait_recovery_test
+    backup_safety_test
+    pose_progress_test
+    rotate_safety_test
+    registry_test
+  )
+
+  foreach(test_name ${RECOVERY_CORE_TESTS})
+    catkin_add_gtest(${test_name} test/${test_name}.cpp)
+
+    if(TARGET ${test_name})
+      set_target_properties(${test_name} PROPERTIES EXCLUDE_FROM_ALL FALSE)
+
+      target_compile_options(${test_name} PRIVATE -Wall -Wextra)
+
+      target_include_directories(${test_name}
+        PRIVATE
+          ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include
+          ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/test
+      )
+
+      target_include_directories(${test_name} SYSTEM
+        PRIVATE
+          ${catkin_INCLUDE_DIRS}
+      )
+
+      # catkin_add_gtest dùng target_link_libraries dạng plain, nên phần bổ sung cũng phải plain.
+      # Plugin KHÔNG được link thẳng: chúng chỉ export alias Boost.DLL và được nạp qua
+      # RecoveryRegistry, đúng đường mà runtime đi.
+      target_link_libraries(${test_name}
+        recovery_core
+        ${catkin_LIBRARIES}
+        ${Boost_LIBRARIES}
+        yaml-cpp
+        pthread
+        ${CMAKE_DL_LIBS}
+      )
+
+      add_dependencies(${test_name} ${RECOVERY_CORE_PLUGIN_TARGETS})
+
+      # Đường tới cây config test và thư mục .so, để binary tự trỏ đúng chỗ khi chạy qua ctest
+      # (ctest không mang theo PNKX_NAV_CORE_CONFIG_DIR hay LD_LIBRARY_PATH của shell).
+      target_compile_definitions(${test_name} PRIVATE
+        RECOVERY_CORE_TEST_CONFIG_DIR="${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/test/config"
+        RECOVERY_CORE_TEST_LIBRARY_DIR="${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/lib"
+      )
+    endif()
+  endforeach()
+
 endif()