temporary storage 7/9/2026 20:41

PLAN.md

@@ -28,7 +28,7 @@ plugin recovery có thể trả trạng thái, velocity command hoặc path.
 - Cung cấp ngữ cảnh + mục tiêu runtime:
   - `RecoveryContext` (tf/costmap/global_path)
   - `RecoveryGoal` (angle/distance/target_pose/params)
-- Param chung `timeout` do base đọc trong `configure()` (param riêng plugin đọc `onConfigure()`).
+- Param riêng plugin đọc trong `onConfigure()`; core base không giữ timeout chung.
 - Cung cấp docs/test stub để plugin sau này implement đúng contract.
 
 ### 2.2. `recovery_core` không chịu trách nhiệm
@@ -120,7 +120,7 @@ public:
                           robot_costmap_2d::Costmap2DROBOT* local_costmap) = 0;
 
   virtual RecoveryResult runBehavior() = 0;
-  virtual RecoveryResult computeCommand(double dt);
+  virtual RecoveryResult update();
   virtual RecoveryStatus status() const = 0;
 
 protected:
@@ -131,7 +131,7 @@ protected:
 Điểm khác `robot_nav_core::RecoveryBehavior`:
 - Có thêm `global_path` để behavior họ path có ngữ cảnh plan hiện tại.
 - `runBehavior()` trả `RecoveryResult` thay vì `void`.
-- Có `computeCommand(dt)` cho behavior per-cycle.
+- Có `update()` cho behavior per-cycle.
 
 ## 4. Ba Nhóm Recovery
 
@@ -139,7 +139,7 @@ protected:
 |------|-------|--------------|--------|
 | A. Path output | regen path, detour path | `runBehavior()` | `RecoveryOutputType::kPath` |
 | B. No output | clear costmap, reset state | `runBehavior()` | `RecoveryOutputType::kNone` |
-| C. Velocity output | rotate, backup | `computeCommand(dt)` | `RecoveryOutputType::kVelocity` |
+| C. Velocity output | rotate, backup | `update()` | `RecoveryOutputType::kVelocity` |
 
 Caller/adapter chịu trách nhiệm tiêu thụ output:
 - path output: thay local path hoặc request global/local replan;
@@ -228,10 +228,10 @@ Work items:
 1. [x] Implement `RecoveryResult` factories.
 2. [x] Implement `RecoveryConfig::validate`.
 3. [x] Implement `RecoveryConfig::fromNodeHandle`.
-4. [x] Giữ default `RecoveryBehavior::computeCommand(dt)` trả `Failed()`.
+4. [x] Giữ guard `RecoveryBehavior::update()` fail an toàn khi chưa start.
 5. Deferred: helper chạy loop cho behavior velocity chỉ thêm khi Phase 4 integration cần:
-   - dùng `control_frequency`;
+   - dùng nhịp gọi từ adapter;
-   - tôn trọng `timeout`;
+   - giám sát ngoài core nếu cần giới hạn thời gian;
    - không cấp phát/log trong loop.
 6. [x] Hoàn thiện `MockBehavior`.
 7. [x] Nâng `interface_contract_test.cpp` từ smoke test thành assertion test.
@@ -243,8 +243,8 @@ Acceptance:
 - `RecoveryResult::Failed()` trả `status = kFailed`, `output_type = kNone`.
 - `Velocity(command, status)` giữ `command`, set `output_type = kVelocity`.
 - `PathOut(path, status)` giữ `path`, set `output_type = kPath`.
-- Config reject `NaN`, `inf`, `control_frequency <= 0`, `timeout < 0`.
+- Config/plugin reject input không hợp lệ.
-- Default `computeCommand(dt)` không sinh velocity mù.
+- Default `update()` không sinh velocity mù khi lifecycle sai.
 - Test cover factory, config validation, default per-cycle behavior, mock lifecycle.
 
 Verify commands:
@@ -275,12 +275,12 @@ Plugin đề xuất:
    - [x] trả `RecoveryResult::Succeeded()` hoặc `Failed()`.
 2. `RotateRecovery`
    - [x] nhóm C, per-cycle velocity;
-   - [x] đọc `target_angle`, `angular_speed`, `timeout`;
+   - [x] đọc `target_angle`, `angular_speed`, `control_period`;
-   - [x] dùng tích phân theo `dt` trong plugin mẫu; adapter production có thể thay bằng pose/tf;
+   - [x] dùng tích phân theo `control_period` trong plugin mẫu; adapter production có thể thay bằng pose/tf;
    - [x] trả zero command khi kết thúc hoặc fail.
 3. `BackUpRecovery`
    - [x] nhóm C, per-cycle velocity;
-   - [x] đọc `backup_distance`, `linear_speed`, `timeout`;
+   - [x] đọc `backup_distance`, `linear_speed`, `control_period`;
    - [x] có `require_costmap` để fail nếu thiếu local costmap trước khi trả backward velocity.
 4. `RegenPathRecovery` hoặc `DetourPathRecovery`
    - [x] nhóm A, path output;
@@ -344,22 +344,22 @@ Phương án:
 - Adapter chịu trách nhiệm:
   - load plugin;
   - gọi `initialize`;
-  - gọi `runBehavior` hoặc loop `computeCommand`;
+  - gọi `runBehavior` hoặc loop `update`;
   - publish velocity nếu output là `kVelocity`;
   - thay path hoặc request replan nếu output là `kPath`;
-  - áp safety stop nếu output failed/timeout.
+  - áp safety stop nếu output failed hoặc giám sát ngoài core báo lỗi.
 
 Acceptance:
 - Core vẫn không publish.
 - Plugin vẫn chỉ trả `RecoveryResult`.
 - Adapter có safety gate trước velocity command.
-- Timeout và failure path luôn trả stop command hoặc abort rõ ràng.
+- Failure path luôn trả stop command hoặc abort rõ ràng.
 
 ## 8. Safety Requirements
 
 - Behavior velocity phải trả stop command khi không chắc an toàn.
 - Không publish command từ core/plugin nếu chưa qua adapter safety gate.
-- `dt <= 0`, `NaN`, `inf`, missing tf/costmap/plan phải fail rõ ràng.
+- Input `NaN`, `inf`, missing tf/costmap/plan phải fail rõ ràng.
 - Không log spam trong control loop.
 - Không parse YAML hoặc cấp phát lớn trong mỗi cycle.
 - Đơn vị phải rõ:
@@ -399,7 +399,7 @@ Acceptance:
 ### Integration DoD
 
 - Adapter là nơi duy nhất có side effect publish/service/path replacement.
-- Safety stop rõ ràng khi failed/timeout.
+- Safety stop rõ ràng khi failed hoặc adapter hủy recovery.
 - Có log đủ ngữ cảnh, không spam loop.
 
 ## 10. Verification Baseline

README.md

@@ -20,11 +20,11 @@ behavior->configure(name, ctx);          // 1 lần: ctx = {tf, global_path, glo
 RecoveryGoal goal; goal.angle = 1.57;    // mục tiêu RUNTIME: "quay 90 độ ngay lượt này"
 RecoveryResult r = behavior->start(goal);
 while (r.status == RecoveryStatus::kRunning)
-  r = behavior->update(dt);              // publish r.command; đọc r.progress / r.remaining / r.message
+  r = behavior->update();                // publish r.command; đọc r.progress / r.remaining / r.message
 ```
 
-API công khai `configure/start/update/cancel` là non-virtual (base lo guard/timeout/elapsed/cancel);
+API công khai `configure/start/update/cancel` là non-virtual (base lo guard vòng đời/cancel);
-plugin chỉ override hook `onConfigure()/onStart(goal)/onUpdate(dt)`.
+plugin chỉ override hook `onConfigure()/onStart(goal)/onUpdate()`.
 
 ## Ba họ recovery
 
@@ -32,7 +32,7 @@ plugin chỉ override hook `onConfigure()/onStart(goal)/onUpdate(dt)`.
 |----|-------|--------|-----------|
 | A | regen path (đường thoát) | `robot_nav_msgs::Path` | `onUpdate()` one-shot |
 | B | clear costmap | không có (chỉ status) | `onUpdate()` one-shot |
-| C | rotation / backup | `robot_geometry_msgs::Twist` mỗi cycle | `onStart(goal)` + `onUpdate(dt)` |
+| C | rotation / backup | `robot_geometry_msgs::Twist` mỗi cycle | `onStart(goal)` + `onUpdate()` |
 
 Cả 3 chia sẻ một `RecoveryResult` hợp nhất mang cờ `output_type` + rich feedback
 (`progress`/`remaining`/`elapsed`/`message`).

docs/ARCHITECTURE.md

@@ -9,7 +9,7 @@ về output** (path/vận tốc), đồng thời vẫn dùng global path/costmap
 ## Các thành phần
 
 - `RecoveryBehavior` (interface, template-method): API non-virtual `configure`/`start`/`update`/
-  `cancel`; plugin chỉ triển khai hook `onConfigure`/`onStart(goal)`/`onUpdate(dt)`.
+  `cancel`; plugin chỉ triển khai hook `onConfigure`/`onStart(goal)`/`onUpdate()`.
 - `RecoveryContext`: gói con trỏ ngữ cảnh (tf/costmap/global_path) truyền một lần qua `configure`.
 - `RecoveryGoal`: mục tiêu RUNTIME mỗi lượt (angle/distance/target_pose/params).
 - `RecoveryResult` / `RecoveryStatus` / `RecoveryOutputType`: hợp đồng output hợp nhất 3 họ +
@@ -27,22 +27,20 @@ configure(name, ctx)          // 1 lần: cache ctx, đọc config chung, onConf
         │
 start(goal)                   // mỗi lượt: chốt mục tiêu runtime, onStart()
         │
-        ├── one-shot (họ A/B):  update(dt) 1 lần ─────────► RecoveryResult{status, path|none, msg}
+        ├── one-shot (họ A/B):  update() 1 lần ───────────► RecoveryResult{status, path|none, msg}
         │
-        └── per-cycle (họ C):   loop { update(dt) } ──────► RecoveryResult{status, velocity,
+        └── per-cycle (họ C):   loop { update() } ────────► RecoveryResult{status, velocity,
                                 (tới khi status != kRunning)             progress, remaining}
 ```
 
 ## Ghi chú thiết kế
 
-- Template-method: base xử lý guard vòng đời (configure→start→update), `dt<=0`, `timeout`, đo
+- Template-method: base xử lý guard vòng đời (configure→start→update) và `cancel` một chỗ;
-  `elapsed`, và `cancel` một chỗ; plugin không lặp lại các guard này.
+  plugin không lặp lại các guard này.
 - Mục tiêu là RUNTIME qua `RecoveryGoal` (không cố định trong config): cùng plugin phục vụ nhiều
   yêu cầu góc/khoảng khác nhau. Field = 0 → dùng default plugin đọc ở `onConfigure()`.
-- `onUpdate(dt)` lấy pose robot từ costmap/tf bên trong; không truyền pose qua tham số.
+- `onUpdate()` lấy pose robot từ costmap/tf bên trong; không truyền pose qua tham số.
 - Sau `cancel()`, base tự trả stop output (Twist 0) + `kCancelled`.
-- Param chung duy nhất còn lại là `timeout` (s, 0 = không giới hạn), base đọc trong `configure()`
+- Param RIÊNG của plugin đọc trong `onConfigure()`.
-  từ `~/<name>/timeout`; giá trị `NaN/Inf/<0` bị thay bằng 0. Param RIÊNG của plugin đọc trong
-  `onConfigure()`.
 - Interface KHÔNG include Boost.DLL; export/import là việc của plugin/loader.
 - Plugin mẫu có dùng Boost.DLL alias, nhưng core contract vẫn không biết loader/adaptor.

docs/PLUGIN_GUIDE.md

@@ -11,8 +11,8 @@ Package hiện có 4 plugin mẫu dưới `plugins/`:
 1. Kế thừa `recovery_core::RecoveryBehavior`.
 2. Override hook `onConfigure()` (tuỳ chọn) — đọc param riêng qua `robot::NodeHandle("~/" + name)`;
    ngữ cảnh tf/global_path/costmap lấy qua `ctx()`.
-3. Override `onStart(goal)` + `onUpdate(dt)` theo họ (xem dưới). KHÔNG override
+3. Override `onStart(goal)` + `onUpdate()` theo họ (xem dưới). KHÔNG override
-   `configure/start/update/cancel` — base đã lo guard vòng đời/timeout/cancel/elapsed.
+   `configure/start/update/cancel` — base đã lo guard vòng đời/cancel.
 4. Thêm factory `static RecoveryBehaviorPtr create()` **không tham số** + `BOOST_DLL_ALIAS(...)`.
 
 ## Vòng đời (goal-driven)
@@ -22,7 +22,7 @@ configure(name, ctx)      // 1 lần: cache ctx, đọc config chung, gọi onCo
         │
 start(goal)               // mỗi lượt: chốt mục tiêu RUNTIME (angle/distance/pose), gọi onStart()
         │
-loop update(dt)           // mỗi cycle tới khi status != kRunning; base tick elapsed + guard
+loop update()             // mỗi cycle tới khi status != kRunning; base guard vòng đời/cancel
         │
 [cancel()]                // update() kế tiếp -> stop output + kCancelled
 ```
@@ -37,7 +37,7 @@ qua `goal.params` (vd `goal.params["angular_speed"] = 0.8`).
 |----|----------|--------|
 | A. path | `onUpdate()` (one-shot) | `RecoveryResult::PathOut(path, kSucceeded)` |
 | B. none | `onUpdate()` (one-shot) | `RecoveryResult::Succeeded()` / `Failed()` |
-| C. velocity | `onStart()` chốt goal + `onUpdate(dt)` mỗi cycle | `RecoveryResult::Velocity(twist, kRunning\|kSucceeded)` |
+| C. velocity | `onStart()` chốt goal + `onUpdate()` mỗi cycle | `RecoveryResult::Velocity(twist, kRunning\|kSucceeded)` |
 
 Mọi kết quả nên gắn feedback qua `.withProgress(progress, remaining)` và `.withMessage(...)` để
 caller giám sát tiến độ (progress ∈ [0,1], remaining theo rad/m).
@@ -55,7 +55,7 @@ class SpinRecovery : public recovery_core::RecoveryBehavior {
     return std::make_shared<SpinRecovery>();
   }
  protected:
-  // override onConfigure()/onStart(goal)/onUpdate(dt)...
+  // override onConfigure()/onStart(goal)/onUpdate()...
 };
 }  // namespace recovery_plugins
 
@@ -80,7 +80,7 @@ recovery_core::RecoveryGoal goal;
 goal.angle = 1.57;                    // "quay 90 độ ngay lượt này"
 recovery_core::RecoveryResult r = behavior->start(goal);
 while (r.status == recovery_core::RecoveryStatus::kRunning) {
-  r = behavior->update(dt);          // publish r.command; đọc r.progress/r.remaining/r.message
+  r = behavior->update();            // publish r.command; đọc r.progress/r.remaining/r.message
 }
 ```
 

docs/SAFETY.md

@@ -7,18 +7,17 @@
 - **Không collision-check tự động.** Interface không kiểm tra va chạm khi sinh vận tốc
   (backup/spin) hay khi tạo path. Việc tránh va chạm là trách nhiệm của **plugin** (dùng
   costmap được cấp qua `initialize`) hoặc của **caller**.
-- **Không quản lý vòng lặp thời gian thực.** Caller chịu trách nhiệm gọi `computeCommand(dt)`
+- **Không quản lý vòng lặp thời gian thực.** Caller chịu trách nhiệm gọi `update()` đúng nhịp
-  đúng nhịp và publish command.
+  và publish command.
 - **Không đảm bảo frame/đơn vị.** Pose lấy từ costmap/tf phải đúng frame; đơn vị phải nhất quán
   (m, rad, s, m/s, rad/s).
 - **Guard vòng đời ở base.** `start()` trước `configure()`, hay `update()` trước `start()`, đều trả
-  `RecoveryResult::Failed()`. `dt <= 0`, `NaN`, `Inf`, và `timeout` do base chặn trước khi gọi
+  `RecoveryResult::Failed()`. Sau `cancel()`, base trả stop output (Twist 0) + `kCancelled`.
-  `onUpdate()`. Sau `cancel()`, base trả stop output (Twist 0) + `kCancelled`.
 
 ## Nguyên tắc cho plugin
 
 - Guard costmap/tf null (lấy qua `ctx()`) trước khi thao tác; fail an toàn -> `RecoveryResult::Failed()`.
-- Không cần tự guard `dt <= 0`/`NaN`/`Inf`/`timeout` — base đã lo; chỉ tập trung logic recovery.
+- Không cần tự guard vòng đời/cancel — base đã lo; plugin tập trung logic recovery.
 - Với họ vận tốc: khi không chắc an toàn, trả **stop command** (Twist 0), không trả vận tốc mù.
 - Kiểm tra NaN/Inf của pose/vận tốc trước khi xuất command.
 - Tôn trọng giới hạn vận tốc/gia tốc của robot (đọc qua param).

include/recovery_core/recovery_behavior.h

@@ -5,8 +5,8 @@
  * recovery_core — interface (base class) cho recovery behaviors.
  *
  * Vòng đời hợp nhất, hướng-goal cho cả 3 họ recovery (path / none / velocity):
- *   configure(name, ctx)  -> start(goal)  -> lặp update(dt)  -> [cancel()]
+ *   configure(name, ctx)  -> start(goal)  -> lặp update()  -> [cancel()]
- * Base lo phần chung (guard init/dt/timeout/cancel, đo elapsed, đẩy feedback); plugin chỉ
+ * Base lo phần chung (guard init/cancel, đẩy feedback); plugin chỉ
  * override các hook nhỏ onConfigure()/onStart()/onUpdate().
  *
  * Author: DuongTD
@@ -35,7 +35,7 @@ namespace recovery_core
  * và do base xử lý phần lặp lại; plugin chỉ triển khai các hook protected:
  *  - onConfigure()          : đọc param riêng từ ctx()/NodeHandle (tuỳ chọn).
  *  - onStart(goal)          : chốt mục tiêu lượt này (rad/m/pose), reset trạng thái tiến độ.
- *  - onUpdate(dt)           : một "tick"; họ one-shot (path/clear) hoàn tất ngay lần đầu.
+ *  - onUpdate()             : một "tick"; họ one-shot (path/clear) hoàn tất ngay lần đầu.
  *
  * Ba họ hành vi:
  *  - Họ A (trả path)     : onUpdate() trả RecoveryResult::PathOut(...), kSucceeded ngay.
@@ -73,10 +73,9 @@ public:
   RecoveryResult start(const RecoveryGoal& goal);
 
   /**
-   * @brief Một control cycle. Guard chưa start/dt<=0/timeout/cancel trước khi gọi onUpdate().
+   * @brief Một control cycle. Guard chưa start/cancel trước khi gọi onUpdate().
-   * @param dt Khoảng thời gian control cycle (s), > 0.
    */
-  RecoveryResult update(double dt);
+  RecoveryResult update();
 
   /**
    * @brief Yêu cầu huỷ: update() kế tiếp trả stop output + kCancelled.
@@ -89,12 +88,6 @@ public:
     return status_;
   }
 
-  /// @brief Thời gian đã trôi từ start() (s).
-  double elapsed() const
-  {
-    return elapsed_;
-  }
-
   const std::string& name() const
   {
     return name_;
@@ -120,7 +113,7 @@ protected:
   virtual RecoveryResult onStart(const RecoveryGoal& goal) = 0;
 
   /// @brief Một tick. Họ one-shot trả kSucceeded/kFailed ngay; họ velocity trả kRunning tới goal.
-  virtual RecoveryResult onUpdate(double dt) = 0;
+  virtual RecoveryResult onUpdate() = 0;
 
   // Truy cập cho plugin (chỉ đọc ngữ cảnh/goal).
   const RecoveryContext& ctx() const { return ctx_; }
@@ -130,8 +123,6 @@ protected:
   RecoveryContext ctx_;
   RecoveryGoal goal_;
   std::string name_;
-  double timeout_ = 0.0;  ///< s — 0 nghĩa là không timeout; đọc param "~/<name>/timeout".
-  double elapsed_ = 0.0;
   bool configured_ = false;
   bool started_ = false;
   bool cancel_requested_ = false;

plugins/back_up_recovery.cpp

@@ -22,6 +22,7 @@ namespace
 {
 constexpr double kDefaultBackupDistance = 0.5;  // m.
 constexpr double kDefaultLinearSpeed = 0.1;     // m/s.
+constexpr double kDefaultControlPeriod = 0.1;   // s per update tick.
 }  // namespace
 
 /**
@@ -48,6 +49,7 @@ protected:
     robot::NodeHandle private_nh("~/" + name_);
     private_nh.param("backup_distance", default_backup_distance_, kDefaultBackupDistance);
     private_nh.param("linear_speed", default_linear_speed_, kDefaultLinearSpeed);
+    private_nh.param("control_period", control_period_, kDefaultControlPeriod);
     private_nh.param("require_costmap", require_costmap_, false);
 
     if (!std::isfinite(default_backup_distance_) || default_backup_distance_ <= 0.0)
@@ -62,6 +64,12 @@ protected:
                          name_.c_str());
       default_linear_speed_ = kDefaultLinearSpeed;
     }
+    if (!std::isfinite(control_period_) || control_period_ <= 0.0)
+    {
+      robot::log_warning("[recovery_core] Invalid control_period for '%s'; using 0.1 s.",
+                         name_.c_str());
+      control_period_ = kDefaultControlPeriod;
+    }
   }
 
   recovery_core::RecoveryResult onStart(const recovery_core::RecoveryGoal& goal) override
@@ -89,7 +97,7 @@ protected:
         .withMessage("backup start");
   }
 
-  recovery_core::RecoveryResult onUpdate(double dt) override
+  recovery_core::RecoveryResult onUpdate() override
   {
     if (traveled_distance_ >= backup_distance_)
     {
@@ -98,8 +106,8 @@ protected:
 
     robot_geometry_msgs::Twist command;
     command.linear.x = -std::abs(linear_speed_);
-    traveled_distance_ =
+    traveled_distance_ = std::min(
-        std::min(backup_distance_, traveled_distance_ + std::abs(command.linear.x) * dt);
+        backup_distance_, traveled_distance_ + std::abs(command.linear.x) * control_period_);
 
     if (traveled_distance_ >= backup_distance_)
     {
@@ -124,6 +132,7 @@ private:
 
   double default_backup_distance_ = kDefaultBackupDistance;
   double default_linear_speed_ = kDefaultLinearSpeed;
+  double control_period_ = kDefaultControlPeriod;
   bool require_costmap_ = false;
 
   double backup_distance_ = kDefaultBackupDistance;

plugins/clear_costmap_recovery.cpp

@@ -87,7 +87,7 @@ protected:
     return recovery_core::RecoveryResult::Running().withMessage("clear costmap start");
   }
 
-  recovery_core::RecoveryResult onUpdate(double /*dt*/) override
+  recovery_core::RecoveryResult onUpdate() override
   {
     bool ok = true;
     if (affected_maps_ == "global" || affected_maps_ == "both")

plugins/regen_path_recovery.cpp

@@ -40,7 +40,7 @@ protected:
         .withMessage("regen path start");
   }
 
-  recovery_core::RecoveryResult onUpdate(double /*dt*/) override
+  recovery_core::RecoveryResult onUpdate() override
   {
     const auto* global_path = ctx().global_path;
     if (global_path == nullptr || global_path->empty())

plugins/rotate_recovery.cpp

@@ -22,6 +22,7 @@ namespace
 {
 constexpr double kDefaultTargetAngle = 1.57079632679;  // pi/2 rad.
 constexpr double kDefaultAngularSpeed = 0.4;           // rad/s.
+constexpr double kDefaultControlPeriod = 0.1;          // s per update tick.
 }  // namespace
 
 /**
@@ -48,6 +49,7 @@ protected:
     robot::NodeHandle private_nh("~/" + name_);
     private_nh.param("target_angle", default_target_angle_, kDefaultTargetAngle);
     private_nh.param("angular_speed", default_angular_speed_, kDefaultAngularSpeed);
+    private_nh.param("control_period", control_period_, kDefaultControlPeriod);
 
     if (!std::isfinite(default_target_angle_) || std::abs(default_target_angle_) <= 0.0)
     {
@@ -61,6 +63,12 @@ protected:
                          name_.c_str());
       default_angular_speed_ = kDefaultAngularSpeed;
     }
+    if (!std::isfinite(control_period_) || control_period_ <= 0.0)
+    {
+      robot::log_warning("[recovery_core] Invalid control_period for '%s'; using 0.1 s.",
+                         name_.c_str());
+      control_period_ = kDefaultControlPeriod;
+    }
   }
 
   recovery_core::RecoveryResult onStart(const recovery_core::RecoveryGoal& goal) override
@@ -83,7 +91,7 @@ protected:
         .withMessage("rotate start");
   }
 
-  recovery_core::RecoveryResult onUpdate(double dt) override
+  recovery_core::RecoveryResult onUpdate() override
   {
     const double target = std::abs(target_angle_);
 
@@ -94,7 +102,8 @@ protected:
 
     robot_geometry_msgs::Twist command;
     command.angular.z = std::copysign(angular_speed_, target_angle_);
-    rotated_angle_ = std::min(target, rotated_angle_ + std::abs(command.angular.z) * dt);
+    rotated_angle_ =
+        std::min(target, rotated_angle_ + std::abs(command.angular.z) * control_period_);
 
     if (rotated_angle_ >= target)
     {
@@ -118,6 +127,7 @@ private:
 
   double default_target_angle_ = kDefaultTargetAngle;
   double default_angular_speed_ = kDefaultAngularSpeed;
+  double control_period_ = kDefaultControlPeriod;
 
   double target_angle_ = kDefaultTargetAngle;
   double angular_speed_ = kDefaultAngularSpeed;

src/recovery_behavior.cpp

@@ -1,17 +1,13 @@
 /*********************************************************************
  * recovery_core — phần chung (template-method) của RecoveryBehavior.
  *
- * configure()/start()/update()/cancel() là NON-VIRTUAL: base lo guard vòng đời, timeout, đo
+ * configure()/start()/update()/cancel() là NON-VIRTUAL: base lo guard vòng đời và xử lý
- * elapsed, và xử lý cancel; plugin chỉ triển khai onConfigure()/onStart()/onUpdate().
+ * cancel; plugin chỉ triển khai onConfigure()/onStart()/onUpdate().
  *
  * Author: DuongTD
  *********************************************************************/
 #include <recovery_core/recovery_behavior.h>
 
-#include <cmath>
-
-#include <robot/robot.h>
-
 namespace recovery_core
 {
 namespace
@@ -20,11 +16,6 @@ robot_geometry_msgs::Twist zeroTwist()
 {
   return robot_geometry_msgs::Twist();
 }
-
-bool validCycle(double dt)
-{
-  return std::isfinite(dt) && dt > 0.0;
-}
 }  // namespace
 
 void RecoveryBehavior::configure(const std::string& name, const RecoveryContext& ctx)
@@ -38,16 +29,6 @@ void RecoveryBehavior::configure(const std::string& name, const RecoveryContext&
   ctx_ = ctx;
   status_ = RecoveryStatus::kIdle;
 
-  // Param chung duy nhất còn lại: timeout (s, 0 = không giới hạn).
-  robot::NodeHandle private_nh("~/" + name_);
-  private_nh.param("timeout", timeout_, 0.0);
-  if (!std::isfinite(timeout_) || timeout_ < 0.0)
-  {
-    robot::log_warning("[recovery_core] Invalid timeout for '%s'; using 0 (no timeout).",
-                       name_.c_str());
-    timeout_ = 0.0;
-  }
-
   onConfigure();
 
   configured_ = true;
@@ -62,15 +43,16 @@ RecoveryResult RecoveryBehavior::start(const RecoveryGoal& goal)
   }
 
   goal_ = goal;
-  elapsed_ = 0.0;
   cancel_requested_ = false;
   started_ = true;
   status_ = RecoveryStatus::kRunning;
 
-  return onStart(goal_);
+  RecoveryResult result = onStart(goal_);
+  status_ = result.status;
+  return result;
 }
 
-RecoveryResult RecoveryBehavior::update(double dt)
+RecoveryResult RecoveryBehavior::update()
 {
   if (!configured_ || !started_)
   {
@@ -91,21 +73,7 @@ RecoveryResult RecoveryBehavior::update(double dt)
         .withMessage("cancelled by caller");
   }
 
-  if (!validCycle(dt))
+  RecoveryResult result = onUpdate();
-  {
-    status_ = RecoveryStatus::kFailed;
-    return RecoveryResult::Velocity(zeroTwist(), status_).withMessage("invalid dt");
-  }
-
-  elapsed_ += dt;
-  if (config_.timeout > 0.0 && elapsed_ > config_.timeout)
-  {
-    status_ = RecoveryStatus::kFailed;
-    return RecoveryResult::Velocity(zeroTwist(), status_).withMessage("timeout");
-  }
-
-  RecoveryResult result = onUpdate(dt);
-  result.elapsed = elapsed_;
   status_ = result.status;
   return result;
 }

test/plugin_loader_contract_test.cpp

@@ -180,7 +180,7 @@ for(const auto& behavior : creators_)
          expect(started.status == recovery_core::RecoveryStatus::kRunning,
                 "rotate must be running right after start");
 
-         const recovery_core::RecoveryResult first = behavior->update(0.1);
+         const recovery_core::RecoveryResult first = behavior->update();
          expect(first.status == recovery_core::RecoveryStatus::kRunning,
                 "rotate first cycle must be running");
          expect(first.output_type == recovery_core::RecoveryOutputType::kVelocity,
@@ -193,7 +193,7 @@ for(const auto& behavior : creators_)
          recovery_core::RecoveryResult last = first;
          for (int i = 0; i < 100 && last.status == recovery_core::RecoveryStatus::kRunning; ++i)
          {
-           last = behavior->update(0.1);
+           last = behavior->update();
          }
 
          expect(last.status == recovery_core::RecoveryStatus::kSucceeded,
@@ -219,7 +219,7 @@ for(const auto& behavior : creators_)
          goal.distance = 0.3;
 
          behavior->start(goal);
-         const recovery_core::RecoveryResult first = behavior->update(0.1);
+         const recovery_core::RecoveryResult first = behavior->update();
          expect(first.status == recovery_core::RecoveryStatus::kRunning,
                 "backup first cycle must be running");
          expect(first.command.linear.x < 0.0, "backup must command negative linear.x");
@@ -227,7 +227,7 @@ for(const auto& behavior : creators_)
          recovery_core::RecoveryResult last = first;
          for (int i = 0; i < 1000 && last.status == recovery_core::RecoveryStatus::kRunning; ++i)
          {
-           last = behavior->update(0.1);
+           last = behavior->update();
          }
 
          expect(last.status == recovery_core::RecoveryStatus::kSucceeded,
@@ -254,7 +254,7 @@ global_path_.push_back(pose2);
      if(behavior->getNameRecoveryBehavior() == "regen_path_rc")
      {
          behavior->start(recovery_core::RecoveryGoal());
-         const recovery_core::RecoveryResult result = behavior->update(0.1);
+         const recovery_core::RecoveryResult result = behavior->update();
 
          expect(result.status == recovery_core::RecoveryStatus::kSucceeded,
                 "regen path must succeed with a non-empty global path");