temporary storage 7/9/2026 20:41

include/recovery_core/recovery_behavior.h

@@ -5,8 +5,8 @@
  * recovery_core — interface (base class) cho recovery behaviors.
  *
  * Vòng đời hợp nhất, hướng-goal cho cả 3 họ recovery (path / none / velocity):
- *   configure(name, ctx)  -> start(goal)  -> lặp update(dt)  -> [cancel()]
- * Base lo phần chung (guard init/dt/timeout/cancel, đo elapsed, đẩy feedback); plugin chỉ
+ *   configure(name, ctx)  -> start(goal)  -> lặp update()  -> [cancel()]
+ * Base lo phần chung (guard init/cancel, đẩy feedback); plugin chỉ
  * override các hook nhỏ onConfigure()/onStart()/onUpdate().
  *
  * Author: DuongTD
@@ -35,7 +35,7 @@ namespace recovery_core
  * và do base xử lý phần lặp lại; plugin chỉ triển khai các hook protected:
  *  - onConfigure()          : đọc param riêng từ ctx()/NodeHandle (tuỳ chọn).
  *  - onStart(goal)          : chốt mục tiêu lượt này (rad/m/pose), reset trạng thái tiến độ.
- *  - onUpdate(dt)           : một "tick"; họ one-shot (path/clear) hoàn tất ngay lần đầu.
+ *  - onUpdate()             : một "tick"; họ one-shot (path/clear) hoàn tất ngay lần đầu.
  *
  * Ba họ hành vi:
  *  - Họ A (trả path)     : onUpdate() trả RecoveryResult::PathOut(...), kSucceeded ngay.
@@ -73,10 +73,9 @@ public:
   RecoveryResult start(const RecoveryGoal& goal);
 
   /**
-   * @brief Một control cycle. Guard chưa start/dt<=0/timeout/cancel trước khi gọi onUpdate().
-   * @param dt Khoảng thời gian control cycle (s), > 0.
+   * @brief Một control cycle. Guard chưa start/cancel trước khi gọi onUpdate().
    */
-  RecoveryResult update(double dt);
+  RecoveryResult update();
 
   /**
    * @brief Yêu cầu huỷ: update() kế tiếp trả stop output + kCancelled.
@@ -89,12 +88,6 @@ public:
     return status_;
   }
 
-  /// @brief Thời gian đã trôi từ start() (s).
-  double elapsed() const
-  {
-    return elapsed_;
-  }
-
   const std::string& name() const
   {
     return name_;
@@ -120,7 +113,7 @@ protected:
   virtual RecoveryResult onStart(const RecoveryGoal& goal) = 0;
 
   /// @brief Một tick. Họ one-shot trả kSucceeded/kFailed ngay; họ velocity trả kRunning tới goal.
-  virtual RecoveryResult onUpdate(double dt) = 0;
+  virtual RecoveryResult onUpdate() = 0;
 
   // Truy cập cho plugin (chỉ đọc ngữ cảnh/goal).
   const RecoveryContext& ctx() const { return ctx_; }
@@ -130,8 +123,6 @@ protected:
   RecoveryContext ctx_;
   RecoveryGoal goal_;
   std::string name_;
-  double timeout_ = 0.0;  ///< s — 0 nghĩa là không timeout; đọc param "~/<name>/timeout".
-  double elapsed_ = 0.0;
   bool configured_ = false;
   bool started_ = false;
   bool cancel_requested_ = false;