temporary storage 7/9/2026 20:41

docs/SAFETY.md

@@ -7,18 +7,17 @@
 - **Không collision-check tự động.** Interface không kiểm tra va chạm khi sinh vận tốc
   (backup/spin) hay khi tạo path. Việc tránh va chạm là trách nhiệm của **plugin** (dùng
   costmap được cấp qua `initialize`) hoặc của **caller**.
-- **Không quản lý vòng lặp thời gian thực.** Caller chịu trách nhiệm gọi `computeCommand(dt)`
-  đúng nhịp và publish command.
+- **Không quản lý vòng lặp thời gian thực.** Caller chịu trách nhiệm gọi `update()` đúng nhịp
+  và publish command.
 - **Không đảm bảo frame/đơn vị.** Pose lấy từ costmap/tf phải đúng frame; đơn vị phải nhất quán
   (m, rad, s, m/s, rad/s).
 - **Guard vòng đời ở base.** `start()` trước `configure()`, hay `update()` trước `start()`, đều trả
-  `RecoveryResult::Failed()`. `dt <= 0`, `NaN`, `Inf`, và `timeout` do base chặn trước khi gọi
-  `onUpdate()`. Sau `cancel()`, base trả stop output (Twist 0) + `kCancelled`.
+  `RecoveryResult::Failed()`. Sau `cancel()`, base trả stop output (Twist 0) + `kCancelled`.
 
 ## Nguyên tắc cho plugin
 
 - Guard costmap/tf null (lấy qua `ctx()`) trước khi thao tác; fail an toàn -> `RecoveryResult::Failed()`.
-- Không cần tự guard `dt <= 0`/`NaN`/`Inf`/`timeout` — base đã lo; chỉ tập trung logic recovery.
+- Không cần tự guard vòng đời/cancel — base đã lo; plugin tập trung logic recovery.
 - Với họ vận tốc: khi không chắc an toàn, trả **stop command** (Twist 0), không trả vận tốc mù.
 - Kiểm tra NaN/Inf của pose/vận tốc trước khi xuất command.
 - Tôn trọng giới hạn vận tốc/gia tốc của robot (đọc qua param).