temporary storage 7/9/2026 20:41

docs/ARCHITECTURE.md

@@ -9,7 +9,7 @@ về output** (path/vận tốc), đồng thời vẫn dùng global path/costmap
 ## Các thành phần
 
 - `RecoveryBehavior` (interface, template-method): API non-virtual `configure`/`start`/`update`/
-  `cancel`; plugin chỉ triển khai hook `onConfigure`/`onStart(goal)`/`onUpdate(dt)`.
+  `cancel`; plugin chỉ triển khai hook `onConfigure`/`onStart(goal)`/`onUpdate()`.
 - `RecoveryContext`: gói con trỏ ngữ cảnh (tf/costmap/global_path) truyền một lần qua `configure`.
 - `RecoveryGoal`: mục tiêu RUNTIME mỗi lượt (angle/distance/target_pose/params).
 - `RecoveryResult` / `RecoveryStatus` / `RecoveryOutputType`: hợp đồng output hợp nhất 3 họ +
@@ -27,22 +27,20 @@ configure(name, ctx)          // 1 lần: cache ctx, đọc config chung, onConf
         │
 start(goal)                   // mỗi lượt: chốt mục tiêu runtime, onStart()
         │
-        ├── one-shot (họ A/B):  update(dt) 1 lần ─────────► RecoveryResult{status, path|none, msg}
+        ├── one-shot (họ A/B):  update() 1 lần ───────────► RecoveryResult{status, path|none, msg}
         │
-        └── per-cycle (họ C):   loop { update(dt) } ──────► RecoveryResult{status, velocity,
+        └── per-cycle (họ C):   loop { update() } ────────► RecoveryResult{status, velocity,
                                 (tới khi status != kRunning)             progress, remaining}
 ```
 
 ## Ghi chú thiết kế
 
-- Template-method: base xử lý guard vòng đời (configure→start→update), `dt<=0`, `timeout`, đo
-  `elapsed`, và `cancel` một chỗ; plugin không lặp lại các guard này.
+- Template-method: base xử lý guard vòng đời (configure→start→update) và `cancel` một chỗ;
+  plugin không lặp lại các guard này.
 - Mục tiêu là RUNTIME qua `RecoveryGoal` (không cố định trong config): cùng plugin phục vụ nhiều
   yêu cầu góc/khoảng khác nhau. Field = 0 → dùng default plugin đọc ở `onConfigure()`.
-- `onUpdate(dt)` lấy pose robot từ costmap/tf bên trong; không truyền pose qua tham số.
+- `onUpdate()` lấy pose robot từ costmap/tf bên trong; không truyền pose qua tham số.
 - Sau `cancel()`, base tự trả stop output (Twist 0) + `kCancelled`.
-- Param chung duy nhất còn lại là `timeout` (s, 0 = không giới hạn), base đọc trong `configure()`
-  từ `~/<name>/timeout`; giá trị `NaN/Inf/<0` bị thay bằng 0. Param RIÊNG của plugin đọc trong
-  `onConfigure()`.
+- Param RIÊNG của plugin đọc trong `onConfigure()`.
 - Interface KHÔNG include Boost.DLL; export/import là việc của plugin/loader.
 - Plugin mẫu có dùng Boost.DLL alias, nhưng core contract vẫn không biết loader/adaptor.