temporary storage 7/9/2026 20:41

PLAN.md

@@ -28,7 +28,7 @@ plugin recovery có thể trả trạng thái, velocity command hoặc path.
 - Cung cấp ngữ cảnh + mục tiêu runtime:
   - `RecoveryContext` (tf/costmap/global_path)
   - `RecoveryGoal` (angle/distance/target_pose/params)
-- Param chung `timeout` do base đọc trong `configure()` (param riêng plugin đọc `onConfigure()`).
+- Param riêng plugin đọc trong `onConfigure()`; core base không giữ timeout chung.
 - Cung cấp docs/test stub để plugin sau này implement đúng contract.
 
 ### 2.2. `recovery_core` không chịu trách nhiệm
@@ -120,7 +120,7 @@ public:
                           robot_costmap_2d::Costmap2DROBOT* local_costmap) = 0;
 
   virtual RecoveryResult runBehavior() = 0;
-  virtual RecoveryResult computeCommand(double dt);
+  virtual RecoveryResult update();
   virtual RecoveryStatus status() const = 0;
 
 protected:
@@ -131,7 +131,7 @@ protected:
 Điểm khác `robot_nav_core::RecoveryBehavior`:
 - Có thêm `global_path` để behavior họ path có ngữ cảnh plan hiện tại.
 - `runBehavior()` trả `RecoveryResult` thay vì `void`.
-- Có `computeCommand(dt)` cho behavior per-cycle.
+- Có `update()` cho behavior per-cycle.
 
 ## 4. Ba Nhóm Recovery
 
@@ -139,7 +139,7 @@ protected:
 |------|-------|--------------|--------|
 | A. Path output | regen path, detour path | `runBehavior()` | `RecoveryOutputType::kPath` |
 | B. No output | clear costmap, reset state | `runBehavior()` | `RecoveryOutputType::kNone` |
-| C. Velocity output | rotate, backup | `computeCommand(dt)` | `RecoveryOutputType::kVelocity` |
+| C. Velocity output | rotate, backup | `update()` | `RecoveryOutputType::kVelocity` |
 
 Caller/adapter chịu trách nhiệm tiêu thụ output:
 - path output: thay local path hoặc request global/local replan;
@@ -228,10 +228,10 @@ Work items:
 1. [x] Implement `RecoveryResult` factories.
 2. [x] Implement `RecoveryConfig::validate`.
 3. [x] Implement `RecoveryConfig::fromNodeHandle`.
-4. [x] Giữ default `RecoveryBehavior::computeCommand(dt)` trả `Failed()`.
+4. [x] Giữ guard `RecoveryBehavior::update()` fail an toàn khi chưa start.
 5. Deferred: helper chạy loop cho behavior velocity chỉ thêm khi Phase 4 integration cần:
-   - dùng `control_frequency`;
-   - tôn trọng `timeout`;
+   - dùng nhịp gọi từ adapter;
+   - giám sát ngoài core nếu cần giới hạn thời gian;
    - không cấp phát/log trong loop.
 6. [x] Hoàn thiện `MockBehavior`.
 7. [x] Nâng `interface_contract_test.cpp` từ smoke test thành assertion test.
@@ -243,8 +243,8 @@ Acceptance:
 - `RecoveryResult::Failed()` trả `status = kFailed`, `output_type = kNone`.
 - `Velocity(command, status)` giữ `command`, set `output_type = kVelocity`.
 - `PathOut(path, status)` giữ `path`, set `output_type = kPath`.
-- Config reject `NaN`, `inf`, `control_frequency <= 0`, `timeout < 0`.
-- Default `computeCommand(dt)` không sinh velocity mù.
+- Config/plugin reject input không hợp lệ.
+- Default `update()` không sinh velocity mù khi lifecycle sai.
 - Test cover factory, config validation, default per-cycle behavior, mock lifecycle.
 
 Verify commands:
@@ -275,12 +275,12 @@ Plugin đề xuất:
    - [x] trả `RecoveryResult::Succeeded()` hoặc `Failed()`.
 2. `RotateRecovery`
    - [x] nhóm C, per-cycle velocity;
-   - [x] đọc `target_angle`, `angular_speed`, `timeout`;
-   - [x] dùng tích phân theo `dt` trong plugin mẫu; adapter production có thể thay bằng pose/tf;
+   - [x] đọc `target_angle`, `angular_speed`, `control_period`;
+   - [x] dùng tích phân theo `control_period` trong plugin mẫu; adapter production có thể thay bằng pose/tf;
    - [x] trả zero command khi kết thúc hoặc fail.
 3. `BackUpRecovery`
    - [x] nhóm C, per-cycle velocity;
-   - [x] đọc `backup_distance`, `linear_speed`, `timeout`;
+   - [x] đọc `backup_distance`, `linear_speed`, `control_period`;
    - [x] có `require_costmap` để fail nếu thiếu local costmap trước khi trả backward velocity.
 4. `RegenPathRecovery` hoặc `DetourPathRecovery`
    - [x] nhóm A, path output;
@@ -344,22 +344,22 @@ Phương án:
 - Adapter chịu trách nhiệm:
   - load plugin;
   - gọi `initialize`;
-  - gọi `runBehavior` hoặc loop `computeCommand`;
+  - gọi `runBehavior` hoặc loop `update`;
   - publish velocity nếu output là `kVelocity`;
   - thay path hoặc request replan nếu output là `kPath`;
-  - áp safety stop nếu output failed/timeout.
+  - áp safety stop nếu output failed hoặc giám sát ngoài core báo lỗi.
 
 Acceptance:
 - Core vẫn không publish.
 - Plugin vẫn chỉ trả `RecoveryResult`.
 - Adapter có safety gate trước velocity command.
-- Timeout và failure path luôn trả stop command hoặc abort rõ ràng.
+- Failure path luôn trả stop command hoặc abort rõ ràng.
 
 ## 8. Safety Requirements
 
 - Behavior velocity phải trả stop command khi không chắc an toàn.
 - Không publish command từ core/plugin nếu chưa qua adapter safety gate.
-- `dt <= 0`, `NaN`, `inf`, missing tf/costmap/plan phải fail rõ ràng.
+- Input `NaN`, `inf`, missing tf/costmap/plan phải fail rõ ràng.
 - Không log spam trong control loop.
 - Không parse YAML hoặc cấp phát lớn trong mỗi cycle.
 - Đơn vị phải rõ:
@@ -399,7 +399,7 @@ Acceptance:
 ### Integration DoD
 
 - Adapter là nơi duy nhất có side effect publish/service/path replacement.
-- Safety stop rõ ràng khi failed/timeout.
+- Safety stop rõ ràng khi failed hoặc adapter hủy recovery.
 - Có log đủ ngữ cảnh, không spam loop.
 
 ## 10. Verification Baseline