Gói pose_se2 cung cấp một lớp C++ để biểu diễn pose 2D trong không gian SE2. Pose bao gồm vị trí x, y và hướng theta (góc yaw) trong khoảng [-π, π].

Lớp PoseSE2 hỗ trợ các phép toán số học cơ bản, chuyển đổi với ROS messages, và các chức năng tiện ích cho robotics.

Yêu cầu

Eigen (thư viện đại số tuyến tính)
robot_geometry_msgs
data_convert

Sử dụng

Bao gồm header:

#include <pose_se2/pose_se2.h>

Ví dụ tạo pose:

pose_se2::PoseSE2 pose(1.0, 2.0, 0.5); // x=1, y=2, theta=0.5