first commit

generate_mprim.py

@@ -0,0 +1,66 @@
+#!/usr/bin/env python3
+"""
+generate_mprim.py
+------------------
+CLI để sinh file .mprim từ 1 file config trong configs/.
+
+Cách dùng:
+    python3 generate_mprim.py configs/differential.py
+    python3 generate_mprim.py configs/omnidirectional.py -o my_output.mprim
+    python3 generate_mprim.py configs/ackermann.py
+
+Muốn thêm robot mới: copy 1 file trong configs/, đổi số liệu, chạy lại.
+KHÔNG cần sửa code trong mprim_core.py / kinematics.py.
+"""
+
+import argparse
+import importlib.util
+import os
+import sys
+
+sys.path.insert(0, os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)))
+
+from mprim_config import KinematicType
+from mprim_core import generate_mprim_file
+from kinematics import unicycle_poses, holonomic_poses
+
+# differential và ackermann dùng chung interpolator: đường đi của xe bánh lái theo
+# cung tròn trùng với nghiệm unicycle (đoạn thẳng + cung); khác nhau chỉ ở tập
+# primitive và ràng buộc min_turning_radius (mprim_core xử lý).
+KINEMATICS_MAP = {
+    KinematicType.DIFFERENTIAL: unicycle_poses,
+    KinematicType.OMNIDIRECTIONAL: holonomic_poses,
+    KinematicType.ACKERMANN: unicycle_poses,
+}
+
+
+def load_config(config_path: str):
+    spec = importlib.util.spec_from_file_location("robot_config_module", config_path)
+    module = importlib.util.module_from_spec(spec)
+    spec.loader.exec_module(module)
+    if not hasattr(module, "config"):
+        raise ValueError(f"{config_path} phải định nghĩa biến `config = RobotConfig(...)`")
+    return module.config
+
+
+def main():
+    parser = argparse.ArgumentParser(description="Sinh file .mprim từ config robot")
+    parser.add_argument("config", help="Đường dẫn tới file config Python (vd: configs/differential.py)")
+    parser.add_argument("-o", "--output", default=None, help="Đường dẫn file .mprim output")
+    args = parser.parse_args()
+
+    cfg = load_config(args.config)
+    kinematics_fn = KINEMATICS_MAP[cfg.kinematic_type]
+
+    output_path = args.output or f"{cfg.name}.mprim"
+    n, warnings = generate_mprim_file(cfg, kinematics_fn, output_path)
+
+    print(f"[OK] {cfg.kinematic_type.value}: đã sinh {n} primitives -> {output_path}")
+    if warnings:
+        print(f"[WARN] {len(warnings)} cảnh báo:")
+        for w in warnings:
+            print(f"  - {w}")
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    main()