first commit

configs/ackermann.py

@@ -0,0 +1,35 @@
+"""Config Ackermann (xe có bánh lái). Chỉnh số liệu theo robot thực tế."""
+
+from mprim_config import RobotConfig, KinematicType
+
+config = RobotConfig(
+    name="ackermann",                       # tên file output: ackermann.mprim
+    kinematic_type=KinematicType.ACKERMANN,  # xe bánh lái -> nội suy cung tròn unicycle,
+                                             # có kiểm tra min_turning_radius
+
+    resolution_m=0.05,          # [m] PHẢI khớp costmap resolution
+    numberofangles=16,          # 16 góc heading -> 1 bước góc = 22.5 độ
+
+    forward_short_m=0.20,       # [m] bước tiến ngắn (xe dài nên bước ngắn cũng dài hơn AMR)
+    forward_long_m=0.60,        # [m] bước tiến dài
+    backward_m=0.20,            # [m] bước lùi thẳng
+
+    min_turning_radius_m=0.45,  # [m] bán kính quay tối thiểu VẬT LÝ, đo từ robot thật
+    turn_steps=(1,),            # chỉ rẽ 22.5 độ mỗi primitive
+    turn_radius_m=0.70,         # [m] cao hơn min_turning_radius làm dự phòng quantize; với
+                                #     lưới 5cm cần >= ~0.66 để cung không bị méo (validate
+                                #     sẽ cảnh báo nếu thiếu)
+
+    has_backward_prims=True,        # cho phép lùi thẳng
+    has_backward_turn_prims=True,   # xe bánh lái cần lùi + đánh lái để quay đầu
+    has_turn_in_place_prims=False,  # xe Ackermann KHÔNG quay tại chỗ được
+
+    # SỐ NGUYÊN (SBPL đọc %d). Ackermann lùi tốn hơn nhiều (khó điều khiển, hạn chế tầm nhìn).
+    forwardcostmult=1,          # tiến thẳng — mốc chuẩn
+    backwardcostmult=6,         # lùi thẳng
+    forwardandturncostmult=3,   # tiến + đánh lái
+    backwardandturncostmult=8,  # lùi + đánh lái — đắt nhất, chỉ dành cho quay đầu
+    turninplacecostmult=5,      # không dùng khi has_turn_in_place_prims=False
+
+    pose_spacing_m=0.05,        # [m] khoảng cách pose trên path
+)