55 lines
2.6 KiB
XML
55 lines
2.6 KiB
XML
<?xml version="1.0"?>
|
|
<!--
|
|
Một lệnh duy nhất thay cho năm lệnh của đường chạy cũ:
|
|
|
|
roslaunch amr_startup robot_maze_world.launch
|
|
roslaunch amr_startup rviz.launch
|
|
roslaunch robot_depth_image_proc depth_image_proc_gazebo.launch
|
|
export PNKX_NAV_CORE_CONFIG_DIR=.../pnkx_nav_core/config
|
|
roslaunch amr_startup amr_control.launch
|
|
|
|
Ba phần đầu là hạ tầng mô phỏng KHÔNG đổi giữa move_base cũ và move_base2 (cùng world, cùng model
|
|
URDF T800, cùng rviz, cùng depth proc) nên được include lại chứ không chép lại — chép lại chỉ tạo
|
|
thêm một bản sao phải đồng bộ bằng tay.
|
|
|
|
Phần thứ tư và năm là thứ thực sự khác, và nằm trong `move_base2_control.launch` của gói này.
|
|
-->
|
|
<launch>
|
|
<arg name="world" default="maze" doc="maze | warehouse | sehc | empty" />
|
|
<arg name="robot_type" default="T800" />
|
|
<arg name="gui" default="true" doc="false = chạy gzserver headless" />
|
|
<arg name="rviz" default="true" />
|
|
<arg name="depth_proc" default="true" doc="Bật khi cần đường depth camera -> costmap" />
|
|
|
|
<!-- 1. Gazebo + model robot T800 + world -->
|
|
<include file="$(find amr_startup)/launch/robot_maze_world.launch" if="$(eval world == 'maze')">
|
|
<arg name="gui" value="$(arg gui)" />
|
|
<arg name="robot_type" value="$(arg robot_type)" />
|
|
</include>
|
|
<include file="$(find amr_startup)/launch/ware_houses_world.launch" if="$(eval world == 'warehouse')">
|
|
<arg name="gui" value="$(arg gui)" />
|
|
<arg name="robot_type" value="$(arg robot_type)" />
|
|
</include>
|
|
<include file="$(find amr_startup)/launch/sehc_world.launch" if="$(eval world == 'sehc')">
|
|
<arg name="gui" value="$(arg gui)" />
|
|
<arg name="robot_type" value="$(arg robot_type)" />
|
|
</include>
|
|
<include file="$(find amr_startup)/launch/robot_empty_world.launch" if="$(eval world == 'empty')">
|
|
<arg name="gui" value="$(arg gui)" />
|
|
<arg name="robot_type" value="$(arg robot_type)" />
|
|
</include>
|
|
|
|
<!-- 2. rviz — dùng lại đúng config đang đọc /global_costmap/costmap, /plan, /footprint -->
|
|
<node if="$(arg rviz)" name="rviz" pkg="rviz" type="rviz"
|
|
args="-d $(find amr_startup)/rviz/navigation.rviz" />
|
|
|
|
<!-- 3. Depth image -> point cloud cho VoxelLayer -->
|
|
<include file="$(find robot_depth_image_proc)/launch/depth_image_proc_gazebo.launch"
|
|
if="$(arg depth_proc)" />
|
|
|
|
<!-- 4 + 5. Nav stack trên move_base2 (tự đặt PNKX_NAV_CORE_CONFIG_DIR) -->
|
|
<include file="$(find move_base2)/launch/move_base2_control.launch">
|
|
<arg name="robot_type" value="$(arg robot_type)" />
|
|
</include>
|
|
</launch>
|