move_base2 0.1.0 Navigation runtime thế hệ 2: nhận yêu cầu di chuyển, điều phối global planner / local planner / recovery behavior qua một state machine tường minh, và phát lệnh vận tốc từ đúng một nguồn tại mỗi thời điểm. Gói hiện thực contract host robot::move_base_core::BaseNavigation và được nạp bằng Boost.DLL (alias MoveBase2) như mọi plugin khác của workspace. Phần lõi quyết định (state machine, bộ trọng tài vận tốc) là logic thuần, không I/O, nên kiểm được bằng bảng chuyển trạng thái thay vì phải chạy robot. Mọi phụ thuộc ra ngoài đều đi qua port: mission, recovery, global planner, local planner, pose, clock. Nhờ vậy lõi không biết mission framework hay recovery framework nào đang được dùng, và chiều phụ thuộc luôn một chiều. DuongTD DuongTD BSD catkin move_base_core move_base_core robot_nav_core robot_nav_core robot_costmap_2d robot_costmap_2d robot_cpp robot_cpp robot_time robot_time robot_geometry_msgs robot_geometry_msgs robot_std_msgs robot_std_msgs robot_nav_msgs robot_nav_msgs robot_nav_2d_msgs robot_nav_2d_msgs robot_nav_2d_utils robot_nav_2d_utils robot_sensor_msgs robot_sensor_msgs robot_map_msgs robot_map_msgs robot_protocol_msgs robot_protocol_msgs robot_xmlrpcpp robot_xmlrpcpp tf3 tf3 yaml-cpp yaml-cpp nav_test_harness nav_test_harness recovery_core recovery_core laser_filter laser_filter mission_adapters mission_adapters