# Chạy move_base2 trên sim

Bộ launch này thay cho chuỗi lệnh của `move_base` cũ. Không sửa gì ở đường chạy cũ — hai runtime
chạy song song được, chọn bằng lệnh `roslaunch` nào được gọi.

## Đường chạy cũ (giữ nguyên, để đối chiếu)

```bash
roslaunch amr_startup robot_maze_world.launch
roslaunch amr_startup rviz.launch
roslaunch robot_depth_image_proc depth_image_proc_gazebo.launch
export PNKX_NAV_CORE_CONFIG_DIR=/home/duongtd/T800_ws/src/AMR_T800/pnkx_nav_core/config
roslaunch amr_startup amr_control.launch
```

## Đường chạy move_base2

```bash
cd /home/duongtd/T800_ws && source devel/setup.bash
roslaunch move_base2 move_base2_sim.launch
```

Một lệnh, không cần `export` gì. Muốn tách terminal như cũ thì chạy từng phần:

```bash
# Terminal 1 — Gazebo + model T800 + world (dùng lại launch cũ, không đổi)
roslaunch amr_startup robot_maze_world.launch

# Terminal 2 — rviz (dùng lại config cũ)
rviz -d $(rospack find amr_startup)/rviz/navigation.rviz

# Terminal 3 — depth image -> point cloud (dùng lại launch cũ)
roslaunch robot_depth_image_proc depth_image_proc_gazebo.launch

# Terminal 4 — nav stack trên move_base2. KHÔNG export gì: launch tự đặt config dir.
roslaunch move_base2 move_base2_control.launch
```

### Tham số

| Arg | Mặc định | Ghi chú |
|---|---|---|
| `world` | `maze` | `maze` \| `warehouse` \| `sehc` \| `empty` |
| `robot_type` | `T800` | quyết định footprint; `T800` = `[[0.583,±0.48],[-0.583,±0.48]]` |
| `gui` | `true` | `false` = `gzserver` headless, chạy được qua ssh |
| `rviz` | `true` | |
| `depth_proc` | `true` | tắt khi không cần đường depth camera |

```bash
roslaunch move_base2 move_base2_sim.launch world:=warehouse gui:=false
```

## Đổi qua lại giữa hai runtime bằng cách nào

`amr_control` nạp plugin navigation bằng cách tra symbol **`MoveBase`** — tên này hard-code trong
host (`amr_control.cpp:244-246`), không đọc từ config. Thư viện nào được nạp thì do khoá
`MoveBase: library_path` trong `move_base_common_params.yaml` quyết định, và file đó được tìm qua
`PNKX_NAV_CORE_CONFIG_DIR`.

Vì vậy chuyển đổi = trỏ `PNKX_NAV_CORE_CONFIG_DIR` sang cây khác:

| Runtime | `PNKX_NAV_CORE_CONFIG_DIR` | `MoveBase: library_path` |
|---|---|---|
| cũ | `pnkx_nav_core/config` | `libmove_base` |
| mới | `move_base2/config/runtime` | `libmove_base2` |

`move_base2/config/runtime/` là **symlink tới toàn bộ** `pnkx_nav_core/config/`, trừ đúng một file
thật: `move_base_common_params.yaml`. Chọn symlink thay vì copy là có lý do — `CLAUDE.md` cảnh báo
rõ về hai cây config trùng tên ("file khớp đầu tiên thắng", "sửa mãi không có tác dụng vì sửa nhầm
bản cũ"). Với symlink, sửa tham số ở cây gốc là cả hai đường chạy cùng thấy; chỉ đúng một dòng thật
sự khác nhau.

`libmove_base2.so` export **cả hai** alias `MoveBase` và `MoveBase2`, nên host không phải sửa dòng
nào.

## Xem gì khi chạy

Log khởi động của `amr_node` phải có, theo thứ tự:

```
[move_base2] dùng schema mới ... | ... đọc theo schema gen-1 của move_base_common_params.yaml
[move_base2] PlannerRunner: global planner đang dùng là '...'
[move_base2] ControllerRunner: local planner đang dùng là '...'
[move_base2] NavigationRuntime dựng xong: <toàn bộ config>
```

Trên rviz: `/global_costmap/costmap/plan` và `/local_costmap/costmap/footprint` có dữ liệu.

**Chưa có:** lưới costmap trên rviz. `getGlobalData`/`getLocalData` của move_base2 hiện điền `plan`
và `footprint` nhưng chưa chuyển costmap sang `OccupancyGrid` — xem `@warning` ở
`NavigationServer::fillPlannerData`. Path và footprint hiện được, costmap thì không.

## Nếu treo ở lúc khởi động

`amr_control.cpp:252-258` **chờ vô hạn** `getFeedback()->is_ready` sau khi gọi `initialize()`:

```cpp
do { r.sleep(); ros::spinOnce(); } while (ros::ok() && !move_base_ptr_->getFeedback()->is_ready);
```

`NavigationRuntime::build()` hỏng thì `is_ready` giữ nguyên `false` và vòng lặp này quay mãi. Triệu
chứng là `amr_node` im lặng không tiến thêm. Đọc log ngay phía trên nó — `initialize()` luôn in lý
do thất bại trước khi trả về:

```
[move_base2] initialize() thất bại: <lý do>
```

Nguyên nhân hay gặp: sai `PNKX_NAV_CORE_CONFIG_DIR`, thiếu `library_path` cho planner trong YAML,
hoặc `.so` của planner không có trong `devel/lib`.