# Action "phải dò rồi mới biết đích" — bảng mở rộng của `VDA5050SourceAdapter`.
#
# File riêng thay vì sửa `mission_adapters_params.yaml`: file đó là symlink sang cây config của
# `pnkx_nav_core` (submodule). `robot::NodeHandle` gộp mọi file YAML trong thư mục config vào một
# cây, nên khoá `vda5050_src` ở đây hợp nhất với khoá cùng tên bên kia.
#
# ── Bảng này chỉ giữ CẤU TRÚC ────────────────────────────────────────────────────────────────────
#
# Fleet chỉ gửi `charge`; `DetectCharger` và `startCharging` là actionType NỘI BỘ do adapter sinh ra,
# không bao giờ xuất hiện trong order JSON. Tên frame cụ thể đến từ `actionParameters` của chính
# order, nên thêm một trạm sạc mới không phải sửa file này.
#
# Bốn từ khoá của một step, phải có ĐÚNG MỘT:
#   action: <type>          chặng chỉ-action; mang nguyên actionParameters của action gốc
#   move_to: <frame>        chặng nav, frame cố định
#   move_to_param: <key>    chặng nav, frame lấy từ actionParameters[<key>] của action gốc
#   move: <mét>             chặng nav tương đối; dương = tiến, âm = lùi
# Tuỳ chọn cho step navigation: profile (position | docking | go_straight | rotate), marker.
# `marker` chỉ hợp lệ với `profile: docking`: nó chọn override trong
# maker_sources.yaml/docking_marker_profiles. Không khai = dùng cặp docking mặc định.
# Tolerance thuộc YAML riêng của local planner đang được profile chọn, không khai ở đây.

vda5050_src:
  compound_actions:
    charge:
      steps:
        # 1. Dò: đứng yên lấy mẫu frame thô, lọc nhiễu, ghi ra `dock_target`.
        #    Robot không phát cmd_vel trong EXECUTING_ACTIONS nên đây đúng là lúc để lọc.
        - {action: DetectCharger}

        # 2. Tiến vào đích vừa dò được bằng profile docking. Sai số do local planner đọc từ YAML
        #    của chính plugin đó.
        - {move_to: dock_target, profile: docking, marker: charger}

        # 3. Thao tác thiết bị. Chặng 1 hoặc 2 hỏng thì `clear_queue_on_failure` xoá chặng này —
        #    robot không bao giờ đóng relay khi chưa vào được vị trí.
        - {action: startCharging}

    PickUp:
      steps:
        - {action: DetectPallet}
        - {move_to: dock_target, profile: docking, marker: trolley}
        - {action: LiftFork}
        # Lùi ra khỏi khe kệ. Quãng đường tương đối được quy ra pose tuyệt đối tại `submit`, từ pose
        # LÚC ĐÓ — lúc adapter sinh chặng thì robot còn chưa tới nơi.
        - {move: -0.5, profile: go_straight}
    
    GoStraight:
      steps:
        - {move: 1.0, profile: go_straight}
    
    Rotate:
      steps:
        - {move: 0.0, profile: rotate}