optimal

test/move_base2_scenario_test.cpp

@@ -0,0 +1,115 @@
+/*********************************************************************
+ *
+ * Software License Agreement (BSD License)
+ *
+ * move_base2 — chạy toàn bộ kịch bản khai báo trong nav_test_harness/scenarios.
+ *
+ * Test này **tự tìm** file trong thư mục kịch bản và sinh một ca gtest cho mỗi file. Đó là điều kiện
+ * để giữ đúng mục tiêu của Phase 5: thêm một ca test = thêm một file YAML, không sửa C++.
+ *
+ * Author: DuongTD
+ *********************************************************************/
+#include <gtest/gtest.h>
+
+#include <algorithm>
+#include <string>
+#include <vector>
+
+#include <nav_test_harness/scenario.h>
+#include <nav_test_harness/scenario_runner.h>
+
+#include "move_base2_scenario_driver.h"
+
+namespace
+{
+using move_base2::testing::MoveBase2ScenarioDriver;
+using nav_test_harness::Scenario;
+using nav_test_harness::ScenarioReport;
+using nav_test_harness::ScenarioRunner;
+
+/// @brief Thư mục kịch bản, do CMake truyền vào — test không được đoán đường dẫn.
+std::string scenarioDir()
+{
+  return MOVE_BASE2_SCENARIO_DIR;
+}
+
+std::vector<std::string> scenarioFiles()
+{
+  std::vector<std::string> files = nav_test_harness::listScenarioFiles(scenarioDir());
+  // Sắp xếp để thứ tự chạy ổn định giữa các máy — thứ tự đọc thư mục không được đảm bảo.
+  std::sort(files.begin(), files.end());
+  return files;
+}
+
+/// @brief Nạp, chạy, và khẳng định một kịch bản.
+void runScenarioFile(const std::string& path)
+{
+  Scenario scenario;
+  std::string error;
+  ASSERT_TRUE(nav_test_harness::loadScenarioFile(path, scenario, error))
+      << "không nạp được " << path << ": " << error;
+
+  MoveBase2ScenarioDriver driver;
+  ASSERT_TRUE(driver.setup(scenario, error)) << scenario.name << ": setup thất bại: " << error;
+
+  ScenarioRunner runner;
+  const ScenarioReport report = runner.run(scenario, driver);
+
+  EXPECT_TRUE(report.passed) << nav_test_harness::formatReport(report);
+}
+
+/**
+ * @class ScenarioFixture
+ * @brief Một ca gtest cho mỗi file kịch bản, tên ca lấy từ tên file.
+ */
+class ScenarioFixture : public ::testing::TestWithParam<std::string>
+{
+};
+
+TEST_P(ScenarioFixture, Passes)
+{
+  runScenarioFile(GetParam());
+}
+
+/// @brief Tên ca test lấy từ tên file, bỏ đuôi và ký tự không hợp lệ.
+std::string caseName(const ::testing::TestParamInfo<std::string>& info)
+{
+  std::string name = info.param;
+  const std::size_t slash = name.find_last_of('/');
+  if (slash != std::string::npos)
+  {
+    name = name.substr(slash + 1);
+  }
+  const std::size_t dot = name.find_last_of('.');
+  if (dot != std::string::npos)
+  {
+    name = name.substr(0, dot);
+  }
+  for (char& c : name)
+  {
+    if (!std::isalnum(static_cast<unsigned char>(c)))
+    {
+      c = '_';
+    }
+  }
+  return name;
+}
+
+INSTANTIATE_TEST_SUITE_P(Scenarios, ScenarioFixture, ::testing::ValuesIn(scenarioFiles()),
+                         caseName);
+
+/// @brief Thư mục kịch bản không được rỗng — rỗng thì mọi ca ở trên biến mất mà suite vẫn xanh.
+TEST(ScenarioSuite, ScenarioDirectoryIsNotEmpty)
+{
+  const std::vector<std::string> files = scenarioFiles();
+  EXPECT_FALSE(files.empty()) << "không tìm thấy kịch bản nào trong " << scenarioDir()
+                              << " — suite sẽ xanh mà không kiểm gì cả";
+}
+
+}  // namespace
+
+int main(int argc, char** argv)
+{
+  ::testing::InitGoogleTest(&argc, argv);
+  return RUN_ALL_TESTS();
+}