DuongTD/move_base2
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

optimal

Browse Source
This commit is contained in:
duongtd
2026-07-30 09:24:47 +07:00
parent 4762a3032c
commit d8babff20b
50 changed files with 3280 additions and 119 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

40
test/controller_runner_test.cpp
View File

@@ -20,9 +20,25 @@
#include <move_base2/runners/controller_runner.h>
#include "fake_ports.h"
namespace
{
using move_base2::ControllerRunner;
using move_base2::testing::FakePosePort;
/// Pose cố định — gen-2 nhận pose làm tham số của computeVelocityCommands và isGoalReached.
FakePosePort& fixedPose()
{
static FakePosePort pose;
static bool ready = false;
if (!ready)
{
pose.setPosition(0.0, 0.0);
ready = true;
}
return pose;
}
/// [m/s] Lệnh nền của plugin test khi chưa đặt trần và vận tốc đo được bằng 0.
constexpr double kBaseSpeed = 0.25;
@@ -80,7 +96,7 @@ public:
{
robot::NodeHandle nh;
std::string error;
ok_ = runner_.configure(nh, nullptr, dummyCostmap(), name, error);
ok_ = runner_.configure(nh, nullptr, dummyCostmap(), &fixedPose(), name, error);
error_ = error;
}
@@ -113,18 +129,30 @@ TEST(ControllerRunner, RefusesNullCostmap)
ControllerRunner runner;
std::string error;
EXPECT_FALSE(runner.configure(nh, nullptr, nullptr, "TestControllerOk", error));
EXPECT_FALSE(runner.configure(nh, nullptr, nullptr, &fixedPose(), "TestControllerOk", error));
EXPECT_FALSE(error.empty());
EXPECT_FALSE(runner.configured());
}
TEST(ControllerRunner, RefusesNullPosePort)
{
// Gen-2 nhận pose làm THAM SỐ của computeVelocityCommands và isGoalReached; không có nguồn pose
// thì không gọi được hàm nào trong hai hàm đó.
robot::NodeHandle nh;
ControllerRunner runner;
std::string error;
EXPECT_FALSE(runner.configure(nh, nullptr, dummyCostmap(), nullptr, "TestControllerOk", error));
EXPECT_FALSE(runner.configured());
}
TEST(ControllerRunner, ConfigureFailsWhenTheInitialControllerCannotBeLoaded)
{
robot::NodeHandle nh;
ControllerRunner runner;
std::string error;
EXPECT_FALSE(runner.configure(nh, nullptr, dummyCostmap(), "TestControllerMissing", error));
EXPECT_FALSE(runner.configure(nh, nullptr, dummyCostmap(), &fixedPose(), "TestControllerMissing", error));
EXPECT_FALSE(runner.configured()) << "configure thất bại nhưng vẫn tự coi là đã cấu hình";
}
@@ -209,7 +237,7 @@ TEST(ControllerRunner, LimitSetBeforeAControllerExistsIsAppliedOnceItIsLoaded)
robot::NodeHandle nh;
ControllerRunner runner;
std::string error;
ASSERT_TRUE(runner.configure(nh, nullptr, dummyCostmap(), "", error)) << error;
ASSERT_TRUE(runner.configure(nh, nullptr, dummyCostmap(), &fixedPose(), "", error)) << error;
EXPECT_TRUE(runner.setTwistLinear(vec(0.08))); // [m/s], chưa có controller nào
ASSERT_TRUE(runner.swapPlanner("TestControllerOk"));
@@ -309,7 +337,7 @@ TEST(ControllerRunner, SetPlanWithoutAControllerFails)
robot::NodeHandle nh;
ControllerRunner runner;
std::string error;
ASSERT_TRUE(runner.configure(nh, nullptr, dummyCostmap(), "", error)) << error;
ASSERT_TRUE(runner.configure(nh, nullptr, dummyCostmap(), &fixedPose(), "", error)) << error;
EXPECT_FALSE(runner.setPlan(makePlan()));
}
@@ -319,7 +347,7 @@ TEST(ControllerRunner, ComputeWithoutAControllerYieldsNoCommand)
robot::NodeHandle nh;
ControllerRunner runner;
std::string error;
ASSERT_TRUE(runner.configure(nh, nullptr, dummyCostmap(), "", error)) << error;
ASSERT_TRUE(runner.configure(nh, nullptr, dummyCostmap(), &fixedPose(), "", error)) << error;
robot_geometry_msgs::Twist cmd;
EXPECT_FALSE(runner.computeVelocityCommands(cmd));