optimal

test/config_validation_test.cpp

@@ -235,6 +235,105 @@ TEST(MoveBase2Config, DescribeMentionsEveryGroup)
 
 }  // namespace
 
+// ================================================================================================
+// Schema gen-1 (legacy)
+//
+// Cây config production hiện tại là schema gen-1. Không đọc được nó thì move_base2 không chạy được
+// trên cấu hình thật, và bước 11 (chạy song song bản cũ/mới) không thực hiện được.
+// ================================================================================================
+
+TEST(MoveBase2ConfigLegacy, MapsPlannerNamesToProfiles)
+{
+  robot::NodeHandle root;
+  robot::NodeHandle nh(root, "legacy_move_base");
+
+  MoveBase2Config config;
+  config.fromLegacyNodeHandle(nh);
+
+  EXPECT_EQ(config.position.local_planner_name, "HybridLocalPlanner");
+  EXPECT_EQ(config.docking.local_planner_name, "DockLocalPlanner");
+
+  // Profile không khai global planner riêng thì rơi về khoá ở root.
+  EXPECT_EQ(config.position.global_planner_name, "SBPLLatticePlanner");
+  // Profile có khai riêng thì dùng bản riêng.
+  EXPECT_EQ(config.docking.global_planner_name, "DockPlanner");
+}
+
+TEST(MoveBase2ConfigLegacy, RootToleranceAppliesToEveryProfile)
+{
+  robot::NodeHandle root;
+  robot::NodeHandle nh(root, "legacy_move_base");
+
+  MoveBase2Config config;
+  config.fromLegacyNodeHandle(nh);
+
+  EXPECT_DOUBLE_EQ(config.position.default_xy_tolerance, 0.25);
+  EXPECT_DOUBLE_EQ(config.docking.default_yaw_tolerance, 0.30);
+  EXPECT_DOUBLE_EQ(config.rotate.default_xy_tolerance, 0.25);
+}
+
+TEST(MoveBase2ConfigLegacy, ZeroPatienceBecomesOneControlCycleNotDisabled)
+{
+  // Khác biệt NGỮ NGHĨA, không phải khác biệt giá trị. Gen-1: 0 = "fail -> recovery ngay". Gen-2:
+  // 0 = "tắt đồng hồ". Dịch nhầm là biến một cấu hình phản ứng-ngay thành cấu hình không-bao-giờ.
+  robot::NodeHandle root;
+  robot::NodeHandle nh(root, "legacy_move_base");
+
+  MoveBase2Config config;
+  config.fromLegacyNodeHandle(nh);
+
+  EXPECT_GT(config.state_machine.planner_patience, 0.0);
+  EXPECT_NEAR(config.state_machine.planner_patience, 1.0 / 20.0, 1e-9);
+}
+
+TEST(MoveBase2ConfigLegacy, KeepsGen1DefaultForRobotBaseFrame)
+{
+  // Gen-1 mặc định "base_footprint", gen-2 "base_link". Chế độ legacy giữ default gen-1 để không
+  // đổi hành vi của một hệ đang chạy chỉ vì đổi runtime.
+  robot::NodeHandle root;
+  robot::NodeHandle nh(root, "legacy_move_base");
+
+  MoveBase2Config config;
+  config.fromLegacyNodeHandle(nh);
+
+  EXPECT_EQ(config.robot_base_frame, "base_footprint");
+}
+
+TEST(MoveBase2ConfigLegacy, LoadedLegacyConfigPassesValidation)
+{
+  robot::NodeHandle root;
+  robot::NodeHandle nh(root, "legacy_move_base");
+
+  MoveBase2Config config;
+  config.fromLegacyNodeHandle(nh);
+  config.state_machine.recovery_behavior_count = 2;
+
+  std::string error;
+  EXPECT_TRUE(config.validate(error)) << error;
+}
+
+TEST(MoveBase2ConfigLegacy, AutoDetectPrefersTheModernSchema)
+{
+  // Không trộn từng khoá giữa hai schema: hai nguồn cùng có hiệu lực cho một tham số là đúng kiểu
+  // lỗi "sửa config mãi không ăn" mà hai cây config trùng tên của workspace đã gây ra một lần.
+  robot::NodeHandle root;
+  const MoveBase2Config config = MoveBase2Config::load(root);
+
+  EXPECT_EQ(config.robot_base_frame, "base_link") << "chọn nhầm schema gen-1 dù có namespace mới";
+  EXPECT_TRUE(config.sensors.laser_sor_enabled) << "khoá chỉ có ở schema mới không được đọc";
+}
+
+TEST(MoveBase2ConfigLegacy, AutoDetectFallsBackToLegacyWhenNoModernNamespace)
+{
+  robot::NodeHandle root;
+  robot::NodeHandle nh(root, "legacy_move_base");
+
+  const MoveBase2Config config = MoveBase2Config::load(nh);
+
+  EXPECT_EQ(config.robot_base_frame, "base_footprint");
+  EXPECT_EQ(config.position.local_planner_name, "HybridLocalPlanner");
+}
+
 int main(int argc, char** argv)
 {
 #ifdef MOVE_BASE2_TEST_CONFIG_DIR