optimal

launch/move_base2_sim.launch

@@ -0,0 +1,54 @@
+<?xml version="1.0"?>
+<!--
+  Một lệnh duy nhất thay cho năm lệnh của đường chạy cũ:
+
+      roslaunch amr_startup robot_maze_world.launch
+      roslaunch amr_startup rviz.launch
+      roslaunch robot_depth_image_proc depth_image_proc_gazebo.launch
+      export PNKX_NAV_CORE_CONFIG_DIR=.../pnkx_nav_core/config
+      roslaunch amr_startup amr_control.launch
+
+  Ba phần đầu là hạ tầng mô phỏng KHÔNG đổi giữa move_base cũ và move_base2 (cùng world, cùng model
+  URDF T800, cùng rviz, cùng depth proc) nên được include lại chứ không chép lại — chép lại chỉ tạo
+  thêm một bản sao phải đồng bộ bằng tay.
+
+  Phần thứ tư và năm là thứ thực sự khác, và nằm trong `move_base2_control.launch` của gói này.
+-->
+<launch>
+  <arg name="world"      default="maze" doc="maze | warehouse | sehc | empty" />
+  <arg name="robot_type" default="T800" />
+  <arg name="gui"        default="true" doc="false = chạy gzserver headless" />
+  <arg name="rviz"       default="true" />
+  <arg name="depth_proc" default="true" doc="Bật khi cần đường depth camera -> costmap" />
+
+  <!-- 1. Gazebo + model robot T800 + world -->
+  <include file="$(find amr_startup)/launch/robot_maze_world.launch" if="$(eval world == 'maze')">
+    <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
+    <arg name="robot_type" value="$(arg robot_type)" />
+  </include>
+  <include file="$(find amr_startup)/launch/ware_houses_world.launch" if="$(eval world == 'warehouse')">
+    <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
+    <arg name="robot_type" value="$(arg robot_type)" />
+  </include>
+  <include file="$(find amr_startup)/launch/sehc_world.launch" if="$(eval world == 'sehc')">
+    <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
+    <arg name="robot_type" value="$(arg robot_type)" />
+  </include>
+  <include file="$(find amr_startup)/launch/robot_empty_world.launch" if="$(eval world == 'empty')">
+    <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
+    <arg name="robot_type" value="$(arg robot_type)" />
+  </include>
+
+  <!-- 2. rviz — dùng lại đúng config đang đọc /global_costmap/costmap, /plan, /footprint -->
+  <node if="$(arg rviz)" name="rviz" pkg="rviz" type="rviz"
+        args="-d $(find amr_startup)/rviz/navigation.rviz" />
+
+  <!-- 3. Depth image -> point cloud cho VoxelLayer -->
+  <include file="$(find robot_depth_image_proc)/launch/depth_image_proc_gazebo.launch"
+           if="$(arg depth_proc)" />
+
+  <!-- 4 + 5. Nav stack trên move_base2 (tự đặt PNKX_NAV_CORE_CONFIG_DIR) -->
+  <include file="$(find move_base2)/launch/move_base2_control.launch">
+    <arg name="robot_type" value="$(arg robot_type)" />
+  </include>
+</launch>