optimal

launch/move_base2_control.launch

@@ -0,0 +1,66 @@
+<?xml version="1.0"?>
+<!--
+  Nav stack chạy trên move_base2. Bản độc lập, viết theo mẫu `amr_startup/launch/amr_control.launch`
+  nhưng KHÔNG include nó — để đổi thứ gì ở đây cũng không đụng vào đường chạy của move_base cũ.
+
+  Khác biệt so với bản gốc đúng hai chỗ:
+    1. `PNKX_NAV_CORE_CONFIG_DIR` trỏ vào cây overlay của move_base2 (xem config/runtime/README).
+    2. Không cần `export` thủ công nữa — launch tự đặt.
+
+  Mọi tham số PHÍA ROS (footprint, costmap, localization, mqtt) vẫn đọc từ `amr_startup/config`,
+  đúng như bản gốc: đó là cây config của phía ROS, không phải của nav core.
+-->
+<launch>
+  <arg name="robot_type" default="T800" doc="T800 | imr | hook_150 | APM" />
+  <arg name="local_planner"  default="pnkx"   doc="dwa | dwb | eband | base | teb | pose | pnkx" />
+  <arg name="global_planner" default="custom" doc="sbpl | two_points | custom" />
+  <arg name="global_plan_msg_type" default="vda5050_msgs::Order" doc="nav_msgs::Path | vda5050_msgs::Order" />
+  <arg name="primitive_filename" default="$(find amr_startup)/config/mprim/unicycle_highcost_5cm.mprim" />
+  <arg name="prefix" default="" doc="Prefix cho tf frame của robot" />
+
+  <!--
+    ĐIỂM KHÁC BIỆT DUY NHẤT của cả đường chạy: nav core đọc config từ đây.
+    Cây overlay là symlink tới toàn bộ `pnkx_nav_core/config/`, trừ đúng một file thật
+    `move_base_common_params.yaml` với `MoveBase: library_path: libmove_base2`.
+  -->
+  <env name="PNKX_NAV_CORE_CONFIG_DIR" value="$(find move_base2)/config/runtime" />
+
+  <param name="rosconsole_config_file" value="$(find amr_startup)/rosconsole.config" />
+  <rosparam file="$(find amr_startup)/config/mqtt_general.yaml" command="load" />
+
+  <node pkg="amr_control" type="amr_control_node" respawn="false" name="amr_node" output="screen" clear_params="true">
+    <rosparam param="footprint" if="$(eval robot_type == 'imr')">
+      [[0.412, -0.304], [0.412, 0.304], [-0.412, 0.304], [-0.412, -0.304]]
+    </rosparam>
+    <rosparam param="footprint" if="$(eval robot_type == 'hook_150')">
+      [[0.511,-0.1955],[0.511,0.1955],[-0.511,0.1955],[-0.511,-0.1955]]
+    </rosparam>
+    <rosparam param="footprint" if="$(eval robot_type == 'T800')">
+      [[0.583,-0.48],[0.583,0.48],[-0.583,0.48],[-0.583,-0.48]]
+    </rosparam>
+    <rosparam param="footprint" if="$(eval robot_type == 'APM')">
+      [[1.65,-0.4],[1.65,0.4],[-0.35,0.4],[-0.35,-0.4]]
+    </rosparam>
+
+    <param name="primitive_filename" value="$(arg primitive_filename)" />
+    <param name="global_plan_msg_type" value="$(arg global_plan_msg_type)" />
+
+    <rosparam file="$(find amr_startup)/config/maker_sources.yaml" command="load" />
+    <rosparam file="$(find amr_startup)/config/move_base_common_params.yaml" command="load" />
+    <rosparam file="$(find amr_startup)/config/$(arg global_planner)_global_params.yaml" command="load" />
+    <rosparam file="$(find amr_startup)/config/$(arg local_planner)_local_planner_params.yaml" command="load" />
+
+    <rosparam file="$(find amr_startup)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" subst_value="true" />
+    <rosparam file="$(find amr_startup)/config/costmap_global_params.yaml" command="load" />
+    <rosparam file="$(find amr_startup)/config/costmap_global_params_plugins_no_virtual_walls.yaml" command="load" />
+
+    <rosparam file="$(find amr_startup)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" subst_value="true" />
+    <rosparam file="$(find amr_startup)/config/costmap_local_params.yaml" command="load" subst_value="true" />
+    <rosparam file="$(find amr_startup)/config/costmap_local_params_plugins_no_virtual_walls.yaml" command="load" />
+
+    <rosparam file="$(find amr_startup)/config/localization.yaml" command="load" />
+
+    <remap from="map" to="/map" />
+    <remap from="marker" to="move_base_node/markers" />
+  </node>
+</launch>