optimal

CMakeLists.txt

@@ -129,6 +129,9 @@ else()
 
     # MissionAdapterBridge include thẳng mission_adapters: chỗ duy nhất trong gói này biết tới nó.
     mission_adapters
+
+    # scenario_test chạy kịch bản khai báo qua khung của nav_test_harness.
+    nav_test_harness
   )
 
   find_library(TF3_LIBRARY
@@ -199,7 +202,9 @@ add_library(move_base2_core SHARED
   src/runners/planner_runner.cpp
   src/runners/controller_runner.cpp
   src/io/sensor_gateway.cpp
+  src/io/costmap_exporter.cpp
   src/bridges/mission_adapter_bridge.cpp
+  src/navigation_runtime.cpp
 )
 
 # Gói này KHÔNG kế thừa cờ -w của pnkx_nav_core: warning ở đây phải nhìn thấy được.
@@ -363,6 +368,10 @@ if(BUILDING_WITH_CATKIN)
     FILES_MATCHING PATTERN "*.h"
   )
 
+  install(DIRECTORY launch config
+    DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
+  )
+
 else()
 
   install(TARGETS move_base2_core move_base2 move_base2_noop_action_handler
@@ -437,6 +446,7 @@ if(BUILD_MOVE_BASE2_TESTS AND BUILDING_WITH_CATKIN)
     planner_runner_test
     controller_runner_test
     mission_adapter_bridge_test
+    move_base2_scenario_test   # tên có tiền tố gói: nav_test_harness đã có target scenario_test
   )
 
   foreach(test_name ${MOVE_BASE2_TESTS})
@@ -471,6 +481,8 @@ if(BUILD_MOVE_BASE2_TESTS AND BUILDING_WITH_CATKIN)
       target_compile_definitions(${test_name} PRIVATE
         MOVE_BASE2_TEST_CONFIG_DIR="${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/test/config"
         MOVE_BASE2_TEST_LIBRARY_DIR="${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/lib"
+        # Kịch bản là DỮ LIỆU nằm ở nav_test_harness; test không được đoán đường dẫn tới nó.
+        MOVE_BASE2_SCENARIO_DIR="${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/../nav_test_harness/scenarios"
       )
     endif()
   endforeach()