optimal & fix file cmake

test/move_base2_scenario_test.cpp

@@ -12,6 +12,7 @@
 #include <gtest/gtest.h>
 
 #include <algorithm>
+#include <cstdlib>
 #include <string>
 #include <vector>
 
@@ -19,10 +20,12 @@
 #include <nav_test_harness/scenario_runner.h>
 
 #include "move_base2_scenario_driver.h"
+#include "recovery_scenario_driver.h"
 
 namespace
 {
 using move_base2::testing::MoveBase2ScenarioDriver;
+using move_base2::testing::RecoveryScenarioDriver;
 using nav_test_harness::Scenario;
 using nav_test_harness::ScenarioReport;
 using nav_test_harness::ScenarioRunner;
@@ -47,13 +50,34 @@ void runScenarioFile(const std::string& path)
   Scenario scenario;
   std::string error;
   ASSERT_TRUE(nav_test_harness::loadScenarioFile(path, scenario, error))
-      << "không nạp được " << path << ": " << error;
-
-  MoveBase2ScenarioDriver driver;
-  ASSERT_TRUE(driver.setup(scenario, error)) << scenario.name << ": setup thất bại: " << error;
+      << "could not load " << path << ": " << error;
 
+  // Chọn driver theo DỮ LIỆU của kịch bản, không theo một khoá cấu hình riêng: kịch bản khai vật
+  // cản nghĩa là nó nói về va chạm thật, và chỉ driver nạp recovery_core thật mới trả lời được. Đây
+  // cũng là lý do MoveBase2ScenarioDriver báo lỗi setup khi thấy `obstacles` thay vì chạy lặng lẽ.
   ScenarioRunner runner;
-  const ScenarioReport report = runner.run(scenario, driver);
+  ScenarioReport report;
+
+  // KHÔNG gọi setup() ở đây: `ScenarioRunner::run` đã tự gọi. Gọi hai lần từng làm driver nạp
+  // plugin THẬT dựng registry hai lượt, và lượt cũ giữ con trỏ tới cầu nối vừa bị huỷ — use after
+  // free, biểu hiện ra ngoài chỉ là một dòng "không lấy được pose" trông như lỗi TF.
+  (void)error;
+
+  if (scenario.obstacles.empty())
+  {
+    MoveBase2ScenarioDriver driver;
+    report = runner.run(scenario, driver);
+  }
+  else
+  {
+    RecoveryScenarioDriver driver;
+    report = runner.run(scenario, driver);
+
+    EXPECT_GT(driver.startRejections(), 0u)
+        << scenario.name
+        << ": no behavior REFUSED to start — a test case with obstacles that never reaches a "
+           "safety branch is checking something other than what it describes";
+  }
 
   EXPECT_TRUE(report.passed) << nav_test_harness::formatReport(report);
 }
@@ -102,14 +126,22 @@ INSTANTIATE_TEST_SUITE_P(Scenarios, ScenarioFixture, ::testing::ValuesIn(scenari
 TEST(ScenarioSuite, ScenarioDirectoryIsNotEmpty)
 {
   const std::vector<std::string> files = scenarioFiles();
-  EXPECT_FALSE(files.empty()) << "không tìm thấy kịch bản nào trong " << scenarioDir()
-                              << " — suite sẽ xanh mà không kiểm gì cả";
+  EXPECT_FALSE(files.empty()) << "no scenario found in " << scenarioDir()
+                              << " — the suite would go green without checking anything";
 }
 
 }  // namespace
 
 int main(int argc, char** argv)
 {
+  // Kịch bản có vật cản nạp plugin recovery THẬT qua Boost.DLL; ctest không mang theo biến môi
+  // trường của shell nên binary phải tự trỏ, giống recovery_runner_test.
+#ifdef MOVE_BASE2_TEST_CONFIG_DIR
+  setenv("PNKX_NAV_CORE_CONFIG_DIR", MOVE_BASE2_TEST_CONFIG_DIR, 0);
+#endif
+#ifdef MOVE_BASE2_TEST_LIBRARY_DIR
+  setenv("PNKX_NAV_CORE_LIBRARY_PATH", MOVE_BASE2_TEST_LIBRARY_DIR, 0);
+#endif
   ::testing::InitGoogleTest(&argc, argv);
   return RUN_ALL_TESTS();
 }