optimal & fix file cmake

docs/ARCHITECTURE.md

@@ -50,15 +50,17 @@ lẫn nhau. Hệ quả có thật, không phải hình thức:
 - `move_base2` không bị khoá cứng vào một hiện thực mission hay recovery cụ thể — đổi framework chỉ
   cần viết lại lớp nối, không phải sửa lõi.
 
-Ở Phase 1, chiều này còn được giữ ở mức mạnh hơn: **không file nào trong `move_base2` include hai
-framework kia**. Lớp nối (`MissionAdapterBridge`, `RecoveryRunner`) được thêm ở bước sau, và chúng
-mới là chỗ duy nhất được phép include.
+Ở Phase 1, chiều này còn được giữ ở mức mạnh hơn: **không file nào trong `move_base2` include ba
+framework kia**. Lớp nối được thêm ở bước sau và chúng mới là chỗ duy nhất được phép include:
+`RecoveryRunner` cho `recovery_core`; `ActionRunner` cho `action_core`;
+`bridges/mission_adapter_bridge` (dịch contract) và `bridges/mission_layer` (lắp ráp registry +
+hàng đợi + hai thread) cho `mission_adapters`.
 
 Kiểm bằng:
 
 ```bash
-grep -rn "mission_adapters\|recovery_core" src/AMR_T800/Test/move_base2/include \
-                                            src/AMR_T800/Test/move_base2/src
+grep -rn "mission_adapters\|recovery_core\|action_core" src/AMR_T800/Test/move_base2/include \
+                                                        src/AMR_T800/Test/move_base2/src
 ```
 
 ## Vì sao là port chứ không phải gọi thẳng
@@ -77,9 +79,13 @@ Bảy port đều nhỏ và đều tồn tại vì một lý do vận hành cụ
 
 ## Quyết định thiết kế đáng ghi lại
 
-**Sáu entry point gộp thành một.** `moveTo` ×2, `dockTo` ×2, `moveStraightTo`, `rotateTo` của
-contract host chỉ khác nhau ở kiểu chuyển động và sai số mặc định. Bảng `ProfileBinding` mô tả đúng
-phần khác nhau đó; sáu hàm còn lại chỉ dựng struct rồi gọi một đường vào duy nhất.
+**Sáu entry point gộp về một contract lõi.** `moveTo` ×2, `dockTo` ×2, `moveStraightTo`, `rotateTo`
+của contract host chỉ khác nhau ở kiểu chuyển động. `moveTo(PoseStamped)` là direct **position**
+goal nên trước tiên đi `MissionLayer::submitGoal()` → `GoalSourceAdapter` → `MissionManager`; nhờ đó
+nó nhận mission ID và lifecycle/cancel giống VDA5050. Nếu mission layer bị tắt hoặc không nạp source
+này mới fallback tương thích về `NavigationRequest` trực tiếp. Các API mang profile/marker riêng
+(`dockTo`, `moveStraightTo`, `rotateTo`) dựng request trực tiếp, vì schema `geometry.pose_stamped`
+chưa biểu diễn được marker/profile của chúng.
 
 **Một đường vào duy nhất.** `ControlLoop::submit()` là chỗ duy nhất một goal lọt được vào lõi, và
 `IDLE → PLANNING` là transition duy nhất bắt đầu một chặng. Nhờ đó việc chống hai nguồn goal tranh
@@ -109,14 +115,24 @@ Việc giảm tốc theo động học thuộc về bộ điều khiển bánh x
 - `getTwist()` trả **lệnh** vận tốc từ `VelocityArbiter`, đóng dấu theo đồng hồ của control loop.
 - Plugin `libmove_base2.so` export alias `MoveBase2`.
 
-Chưa có, thuộc bước nối dây runtime:
+Bước nối dây runtime đã xong (Phase 4):
 
-- Hiện thực thật của `PlannerPort` / `ControllerPort` / `PosePort`
-  (bọc costmap, boost::dll, TF).
-- Dựng hai `Costmap2DROBOT` thật. Hiện `NavigationServer::attachCostmaps()` nhận `LayeredCostmap*`
-  từ bên ngoài bơm vào — cố ý, để đường cảm biến kiểm được mà không cần TF và cây config thật.
-- Thread planner riêng và bộ đệm plan ba lớp. Hiện `ControlLoop` lập plan đồng bộ ngay trong cycle;
-  tách như vậy để phần quyết định kiểm được mà không cần thread.
-- Lớp nối tới mission framework.
-- `setTwistLinear` / `setTwistAngular` (hiện trả `false` để host biết lệnh không có hiệu lực, thay vì
-  âm thầm bỏ qua).
+- `PlannerRunner` / `ControllerRunner` / `RecoveryRunner` / `ActionRunner` nạp plugin thật qua
+  boost::dll; `CostmapPosePort` lấy pose từ costmap — **hai** instance, khác frame (`map` cho
+  planner, `odom` cho controller/recovery).
+- `NavigationRuntime` dựng hai `Costmap2DROBOT` thật rồi trả về `ControlLoopDeps`.
+  `NavigationServer::attachCostmaps()` vẫn nhận `LayeredCostmap*` từ ngoài để đường cảm biến kiểm
+  được mà không cần TF và cây config thật.
+- Thread planner riêng + hoán vị ba buffer, `PlannerPort` bất đồng bộ.
+- `setTwistLinear` / `setTwistAngular` — **trần vận tốc**, không phải lệnh jog.
+- Lớp nối tới mission framework: `MissionAdapterBridge` (dịch contract) + `MissionLayer` (dựng
+  registry, hàng đợi, hai thread). Order VDA5050 vào bằng `moveTo(Order, …)` được cắt thành từng
+  chặng. Direct position goal vào bằng `moveTo(PoseStamped)` đi `GoalSourceAdapter`, vì vậy cũng có
+  mission ID thay vì `0`; tắt bằng `mission_layer_enabled: false` thì cả hai loại fallback xuống
+  đường direct tương thích.
+
+Chưa có:
+
+- Kết xuất lưới costmap cho rviz đã có, nhưng đường `OccupancyGridUpdate` incremental đã bị bỏ —
+  luôn gửi lưới đầy đủ ở 1 Hz.
+- Action chạy **dọc đường đi** (edge action): mọi action hiện chạy sau khi tới goal của chặng.