optimal & fix file cmake

config/runtime/move_base_common_params.yaml

@@ -1,60 +1,74 @@
-position_planner_name: PriestLocalPlanner #HybridLocalPlanner MPPILocalPlanner PriestLocalPlanner PNKXLocalPlanner
-docking_planner_name: PNKXDockingLocalPlanner #StanleyDockingLocalPlanner PNKXDockingLocalPlanner
-go_straight_planner_name: PNKXGoStraightLocalPlanner
-rotate_planner_name: PNKXRotateLocalPlanner
-base_local_planner: LocalPlannerAdapter
-base_global_planner: SBPLLatticePlanner
+# Cặp global/local planner của từng kiểu chuyển động. move_base2 nạp trực tiếp
+# `robot_nav_core2::LocalPlanner`; không dùng LocalPlannerAdapter (bridge chỉ dành cho move_base cũ).
+position:
+  global_planner: CustomPlanner
+  local_planner: HybridLocalPlanner
 
-PriestLocalPlanner:
-  base_local_planner: LocalPlannerAdapter
-  base_global_planner: SBPLLatticePlanner #CustomPlanner SBPLLatticePlanner
+docking:
+  # goal_frame đã được ControlLoop quy thành pose tuyệt đối. DockPlanner dùng đúng contract
+  # makePlan(start, goal, plan), còn CustomPlanner chỉ xử lý makePlan(Order, start, goal, plan).
+  global_planner: DockPlanner
+  local_planner: HybridLocalPlanner
 
-PNKXDockingLocalPlanner:
-  base_local_planner: LocalPlannerAdapter
-  base_global_planner: TwoPointsPlanner
+go_straight:
+  global_planner: TwoPointsPlanner
+  local_planner: PNKXGoStraightLocalPlanner
 
-PNKXGoStraightLocalPlanner:
-  base_local_planner: LocalPlannerAdapter
-  base_global_planner: TwoPointsPlanner
+rotate:
+  global_planner: TwoPointsPlanner
+  local_planner: PNKXRotateLocalPlanner
 
-PNKXRotateLocalPlanner:
-  base_local_planner: LocalPlannerAdapter
-  base_global_planner: TwoPointsPlanner
+# Đường lùi chung cho mọi profile: planner chính trả false hoặc plan rỗng thì move_base2 đổi sang
+# planner này đúng MỘT lần cho request hiện tại. Backup cũng fail thì mới chạy recovery; request mới
+# luôn bắt đầu lại từ planner chính. Backup gọi makePlan(start, goal, plan), không mang VDA5050
+# Order, để SBPLLatticePlanner (chỉ có overload ba tham số) dùng được.
+backup_global_planner: SBPLLatticePlanner
+
+# Compound docking quy `goal_frame` thành pose tuyệt đối; HybridLocalPlanner không đọc maker_name.
+# `true` chỉ dành cho PNKXDockingLocalPlanner legacy, vốn phải chọn marker trước initialize().
+docking_requires_marker: false
+
+# Bảng `library_path` và tham số riêng của CustomPlanner, DockPlanner, TwoPointsPlanner cùng các
+# local planner nằm trong các YAML runtime đồng hành (symlink từ pnkx_nav_core/config/). Không lặp
+# lại chúng ở đây để tránh hai nguồn cấu hình cho cùng một plugin.
 
 ### replanning
 controller_frequency: 30.0   # run controller at 30.0 Hz
-controller_patience: 0.0    # if the controller failed, clear obstacles and retry; after 15.0 s, abort and replan
+controller_patience: 0.033333333  # [s] giữ hành vi cũ: fail controller -> recovery sau một cycle 30 Hz
 planner_frequency: 0.0       # don't continually replan (only when controller failed)
 planner_patience: 2.0        # if the first planning attempt failed, abort planning retries after 5.0 s...
 max_planning_retries: 0     # ... or after 10 attempts (whichever happens first)
 oscillation_timeout: -1    # abort controller and trigger recovery behaviors after 30.0 s
 oscillation_distance: 0.5
-## recovery behaviors
+
+### telemetry
 #
-# Recovery của move_base cũ đã dừng: bộ behavior gen-2 (tick-based) khai ở
-# `recovery_behaviors_params.yaml` và do `recovery_core::RecoveryRegistry` nạp, không phải khoá
-# `recovery_behaviors` ở đây.
+# [s] Chu kỳ in bảng thông số runtime ra terminal: CPU của từng thread đã đăng ký (control loop,
+# thread lập plan, hai vòng cập nhật costmap), chi phí từng đoạn công việc (local planner, global
+# planner, cachePlans), RSS và tốc độ tăng RSS. 0 = tắt hẳn, không đo gì.
 #
-# Danh sách gen-1 đã được gỡ hẳn thay vì để lại: các entry cũ trỏ tên alias `RotateRecovery` /
-# `ClearCostmapRecovery` vào file .so gen-2, trong khi loader ở đây import theo chữ ký gen-1
-# (`robot_nav_core::RecoveryBehavior`). Boost.DLL không kiểm kiểu qua ranh giới .so, nên hai bên
-# không bao giờ gặp nhau ở compile time và lỗi chỉ hiện ra lúc chạy. Giữ lại khoá cũng làm hai file
-# config tranh nhau cùng một tên alias.
-recovery_behavior_enabled: false 
-recovery_behaviors: [       
-                      {name: aggressive_reset, type: ClearCostmapRecovery},
-                      {name: conservative_reset, type: ClearCostmapRecovery},                      
-                    ]
+# Dòng "(không đăng ký)" trong bảng là phần CPU KHÔNG thuộc navigation stack — nó thuộc host ROS
+# (callback cảm biến, OPC-UA, VDA5050, TF bridge). Đọc con số đó trước khi kết luận move_base2 nặng.
+#
+# Đây là công cụ chẩn đoán: tắt lại khi đã đo xong, đừng để chạy thường trực trên robot thật.
+runtime_stats_period: 0.0
+# Recovery gen-2 nằm ở `recovery_behaviors_params.yaml`, namespace `recovery`.
+recovery_behavior_enabled: true
 
-conservative_reset:
-  reset_distance: 3.0        # clear obstacles farther away than 3.0 m
-  invert_area_to_clear: true
-
-aggressive_reset:
-  reset_distance: 3.0
-
-ClearCostmapRecovery:
-  library_path: librobot_clear_costmap_recovery
+## mission layer
+#
+# true (mặc định của move_base2): VDA5050 Order đi qua `mission_adapters` — order được cắt thành
+# từng chặng tại mỗi node có action, chỉ phần `released` được chạy, `orderUpdateId` nối tiếp thay vì
+# chạy lại từ đầu, và có `mission_timeout` làm lưới cuối. Nguồn mission và tham số của layer khai ở
+# `mission_adapters_params.yaml`.
+#
+# false: order đi thẳng xuống navigation như MỘT goal duy nhất — hành vi của move_base gen-1, và
+# cũng là hành vi đã chạy được trên sim trước 2026-07-31. Đây là đường lùi khi mission layer gây vấn
+# đề trên hiện trường: đổi một khoá, không phải build lại.
+#
+# Bật mà không nạp được nguồn nào thì runtime TỰ quay về đường trực tiếp kèm log cảnh báo — thiếu
+# plugin không được phép biến thành robot đứng im không rõ lý do.
+mission_layer_enabled: true
 
 MoveBase:
   library_path: libmove_base2