optimal & fix file cmake

config/runtime/compound_actions_params.yaml

@@ -0,0 +1,54 @@
+# Action "phải dò rồi mới biết đích" — bảng mở rộng của `VDA5050SourceAdapter`.
+#
+# File riêng thay vì sửa `mission_adapters_params.yaml`: file đó là symlink sang cây config của
+# `pnkx_nav_core` (submodule). `robot::NodeHandle` gộp mọi file YAML trong thư mục config vào một
+# cây, nên khoá `vda5050_src` ở đây hợp nhất với khoá cùng tên bên kia.
+#
+# ── Bảng này chỉ giữ CẤU TRÚC ────────────────────────────────────────────────────────────────────
+#
+# Fleet chỉ gửi `charge`; `DetectCharger` và `startCharging` là actionType NỘI BỘ do adapter sinh ra,
+# không bao giờ xuất hiện trong order JSON. Tên frame cụ thể đến từ `actionParameters` của chính
+# order, nên thêm một trạm sạc mới không phải sửa file này.
+#
+# Bốn từ khoá của một step, phải có ĐÚNG MỘT:
+#   action: <type>          chặng chỉ-action; mang nguyên actionParameters của action gốc
+#   move_to: <frame>        chặng nav, frame cố định
+#   move_to_param: <key>    chặng nav, frame lấy từ actionParameters[<key>] của action gốc
+#   move: <mét>             chặng nav tương đối; dương = tiến, âm = lùi
+# Tuỳ chọn cho step navigation: profile (position | docking | go_straight | rotate), marker.
+# `marker` chỉ hợp lệ với `profile: docking`: nó chọn override trong
+# maker_sources.yaml/docking_marker_profiles. Không khai = dùng cặp docking mặc định.
+# Tolerance thuộc YAML riêng của local planner đang được profile chọn, không khai ở đây.
+
+vda5050_src:
+  compound_actions:
+    charge:
+      steps:
+        # 1. Dò: đứng yên lấy mẫu frame thô, lọc nhiễu, ghi ra `dock_target`.
+        #    Robot không phát cmd_vel trong EXECUTING_ACTIONS nên đây đúng là lúc để lọc.
+        - {action: DetectCharger}
+
+        # 2. Tiến vào đích vừa dò được bằng profile docking. Sai số do local planner đọc từ YAML
+        #    của chính plugin đó.
+        - {move_to: dock_target, profile: docking, marker: charger}
+
+        # 3. Thao tác thiết bị. Chặng 1 hoặc 2 hỏng thì `clear_queue_on_failure` xoá chặng này —
+        #    robot không bao giờ đóng relay khi chưa vào được vị trí.
+        - {action: startCharging}
+
+    PickUp:
+      steps:
+        - {action: DetectPallet}
+        - {move_to: dock_target, profile: docking, marker: trolley}
+        - {action: LiftFork}
+        # Lùi ra khỏi khe kệ. Quãng đường tương đối được quy ra pose tuyệt đối tại `submit`, từ pose
+        # LÚC ĐÓ — lúc adapter sinh chặng thì robot còn chưa tới nơi.
+        - {move: -0.5, profile: go_straight}
+    
+    GoStraight:
+      steps:
+        - {move: 1.0, profile: go_straight}
+    
+    Rotate:
+      steps:
+        - {move: 0.0, profile: rotate}