optimal & fix file cmake

README.md

@@ -79,6 +79,19 @@ cấu hình đang có hiệu lực sẽ nằm trong cây config của nav core,
 
 ## Trạng thái
 
-Bộ khung đã chạy được end-to-end với thành phần giả. Phần chưa có — hiện thực port thật, thread
-planner, đẩy sensor vào costmap, lớp nối tới mission và recovery framework — được liệt kê ở cuối
+Runtime thật đã chạy trọn trên sim: costmap, planner/controller/recovery/action nạp qua boost::dll,
+và mission layer (`mission_adapters`) được dựng trong `NavigationRuntime` nên order VDA5050 được cắt
+thành từng chặng thay vì dồn thành một goal. Phần còn thiếu được liệt kê ở cuối
 `docs/ARCHITECTURE.md`.
+
+### Order VDA5050 đi đường nào
+
+`NavigationServer::moveTo(Order, …)` thử `MissionLayer::submitOrder()` trước. Layer nhận thì order đi
+qua `mission_adapters`: cắt chặng tại mỗi node có action, chỉ chạy phần `released`, `orderUpdateId`
+nối tiếp thay vì chạy lại, `mission_timeout` làm lưới cuối. Layer từ chối (tắt bằng config, hoặc
+không nạp được nguồn nào cho schema `vda5050.order`) thì order rơi xuống đường trực tiếp — một
+`NavigationRequest` cho cả order, đúng hành vi gen-1.
+
+Sáu entry point còn lại (`moveTo(goal)`, `dockTo`, `moveStraightTo`, `rotateTo`) **không** đi qua
+mission layer: chúng mang theo sai số hình học và motion profile riêng, mà mission layer không có
+chỗ chứa hai thứ đó.