first commit

test/spy_layer.h

@@ -0,0 +1,116 @@
+/*********************************************************************
+ *
+ * Software License Agreement (BSD License)
+ *
+ * move_base2 — layer gián điệp dùng chung cho các test đường vào cảm biến.
+ *
+ * Author: DuongTD
+ *********************************************************************/
+#ifndef MOVE_BASE2_TEST_SPY_LAYER_H_
+#define MOVE_BASE2_TEST_SPY_LAYER_H_
+
+#include <cstddef>
+#include <functional>
+#include <stdexcept>
+#include <string>
+#include <typeinfo>
+#include <vector>
+
+#include <boost/make_shared.hpp>
+#include <boost/shared_ptr.hpp>
+
+#include <robot_costmap_2d/layer.h>
+#include <robot_costmap_2d/layered_costmap.h>
+
+namespace move_base2
+{
+namespace testing
+{
+
+/**
+ * @class SpyLayer
+ * @brief Layer chỉ ghi lại những gì nó nhận được.
+ *
+ * Dùng với `LayeredCostmap` **thật**: ba contract ẩn cần khoá lại (type erasure qua `void*` +
+ * `type_info`, `name` là khoá topic, bộ lọc chọn layer) đều nằm trong lớp thật, nên một costmap giả
+ * chỉ mô phỏng lại chúng theo cách người viết test *nghĩ* chúng hoạt động.
+ *
+ * @note `Layer::Layer()` đặt `enabled_ = false`; layer thật bật cờ này khi đọc config. Ở đây phải tự
+ *       bật — và chính chỗ đó cho phép test nhánh "bỏ qua layer đang tắt".
+ */
+class SpyLayer : public robot_costmap_2d::Layer
+{
+public:
+  struct Record
+  {
+    const std::type_info* type = nullptr;  ///< type_info có storage tĩnh nên giữ con trỏ là an toàn.
+    std::string topic;
+  };
+
+  /// @brief Hook để test tự sao chép phần dữ liệu nó quan tâm — con trỏ `data` treo sau khi trả về.
+  using Observer = std::function<void(const void*, const std::type_info&, const std::string&)>;
+
+  explicit SpyLayer(robot_costmap_2d::LayerType type, bool enabled = true, bool explode = false)
+    : type_(type), explode_(explode)
+  {
+    enabled_ = enabled;
+  }
+
+  robot_costmap_2d::LayerType getType() const override
+  {
+    return type_;
+  }
+
+  void setObserver(Observer observer)
+  {
+    observer_ = std::move(observer);
+  }
+
+  const std::vector<Record>& records() const
+  {
+    return records_;
+  }
+
+  std::size_t count() const
+  {
+    return records_.size();
+  }
+
+protected:
+  void handleImpl(const void* data, const std::type_info& type, const std::string& topic) override
+  {
+    if (explode_)
+    {
+      throw std::runtime_error("SpyLayer được yêu cầu ném exception");
+    }
+    records_.push_back(Record{ &type, topic });
+    if (observer_)
+    {
+      observer_(data, type, topic);
+    }
+  }
+
+private:
+  robot_costmap_2d::LayerType type_;
+  bool explode_;
+  Observer observer_;
+  std::vector<Record> records_;
+};
+
+using SpyPtr = boost::shared_ptr<SpyLayer>;
+
+/// @brief Cắm một layer gián điệp vào @p costmap và trả con trỏ để kiểm tra sau.
+inline SpyPtr attachSpy(robot_costmap_2d::LayeredCostmap& costmap,
+                        robot_costmap_2d::LayerType type, const std::string& name,
+                        bool enabled = true, bool explode = false)
+{
+  SpyPtr spy = boost::make_shared<SpyLayer>(type, enabled, explode);
+  spy->initialize(&costmap, name, nullptr);
+  costmap.addPlugin(spy);
+  return spy;
+}
+
+}  // namespace testing
+}  // namespace move_base2
+
+#endif  // MOVE_BASE2_TEST_SPY_LAYER_H_