first commit

test/config/move_base2_params.yaml

@@ -0,0 +1,171 @@
+# Config CHỈ dùng cho test của gói. Bản runtime nằm ở `pnkx_nav_core/config/` (C2).
+#
+# Chạy test kèm: PNKX_NAV_CORE_CONFIG_DIR=src/AMR_T800/Test/move_base2/test/config
+
+# --- Tham số runtime, dùng cho config_validation_test ----------------------------------------
+move_base2:
+  controller_frequency: 20.0      # [Hz]
+  planner_frequency: 0.0          # [Hz] 0 = chỉ lập plan khi cần
+  planner_timeout: 5.0            # [s]
+
+  planner_patience: 5.0           # [s]
+  controller_patience: 15.0       # [s]
+  oscillation_timeout: 0.0        # [s] 0 = tắt
+  oscillation_distance: 0.5       # [m]
+  action_patience: 0.0            # [s] 0 = tắt; lưới cuối, không phải cơ chế timeout chính
+  max_planning_retries: -1        # < 0 = không giới hạn
+  recovery_behavior_enabled: true
+
+  max_vel_x: 0.5                  # [m/s] tiến
+  min_vel_x: -0.2                 # [m/s] lùi, ÂM
+  max_vel_theta: 1.0              # [rad/s]
+  acc_lim_x: 1.0                  # [m/s^2]
+  acc_lim_theta: 2.0              # [rad/s^2]
+
+  global_frame: map
+  robot_base_frame: base_link
+
+  sensors:
+    laser_sor_enabled: true         # lọc outlier laser TRƯỚC khi vào costmap
+    laser_sor_mean_k: 8             # [điểm] số láng giềng gần nhất dùng để ước lượng
+    laser_sor_stddev_mul: 1.5       # [-] ngưỡng = mean + hệ_số * stddev
+
+  recovery_namespace: recovery
+  action_namespace: actions
+  mission_namespace: mission_adapters
+
+  position:
+    base_global_planner: TestGlobalPlanner
+    base_local_planner: TestLocalPlanner
+    xy_goal_tolerance: 0.15       # [m]
+    yaw_goal_tolerance: 0.10      # [rad]
+
+  docking:
+    base_global_planner: TestDockPlanner
+    base_local_planner: TestLocalPlanner
+    xy_goal_tolerance: 0.02       # [m] ghép nối cần chính xác hơn nhiều
+    yaw_goal_tolerance: 0.02      # [rad]
+
+# --- Cấu hình sai, dùng cho test đường lỗi -----------------------------------------------------
+move_base2_bad_frequency:
+  controller_frequency: 0.0       # phải bị từ chối
+
+move_base2_bad_frames:
+  controller_frequency: 20.0
+  global_frame: base_link         # trùng robot_base_frame -> pose robot luôn là gốc toạ độ
+  robot_base_frame: base_link
+  position:
+    base_local_planner: TestLocalPlanner
+
+move_base2_no_planner:
+  controller_frequency: 20.0      # không profile nào có base_local_planner
+
+move_base2_bad_sensors:
+  controller_frequency: 20.0
+  position:
+    base_local_planner: TestLocalPlanner
+  sensors:
+    laser_sor_enabled: true
+    laser_sor_mean_k: 1           # < 2 -> vô nghĩa, phải bị từ chối
+
+# --- Recovery behavior cho recovery_runner_test ------------------------------------------------
+#
+# Chỉ khai behavior họ kNone: họ velocity cần Costmap2DROBOT thật (TF + chuỗi layer) nên được kiểm
+# ở tầng tích hợp, không kiểm bằng fake ở đây.
+recovery:
+  behaviors:
+    - {name: wait_short, type: WaitRecovery}
+    - {name: wait_long,  type: WaitRecovery}
+
+  wait_short:
+    wait_duration: 1.0            # [s]
+  wait_long:
+    wait_duration: 5.0            # [s]
+    timeout: 3.0                  # [s] cố ý NGẮN HƠN wait_duration -> lượt này luôn kết thúc bằng timeout
+
+recovery_empty:
+  behaviors: []
+
+recovery_missing_library:
+  behaviors:
+    - {name: ghost, type: GhostRecovery}
+
+WaitRecovery:
+  library_path: librecovery_core_wait_recovery
+
+# GhostRecovery cố ý KHÔNG khai library_path.
+
+# --- Action handler cho action_runner_test -----------------------------------------------------
+actions:
+  handlers:
+    - {name: noop, type: NoopActionHandler}
+  noop:
+    action_types: [wait, pick, drop]
+    duration: 2.0                 # [s]
+    timeout: 10.0                 # [s] tầng 1 — trách nhiệm của chính handler
+
+actions_slow:
+  handlers:
+    - {name: noop, type: NoopActionHandler}
+  noop:
+    action_types: [wait]
+    hang: true                    # mô phỏng thiết bị không bao giờ trả lời
+    timeout: 3.0                  # [s] handler tự cắt, không chờ state machine
+
+actions_hang_forever:
+  handlers:
+    - {name: noop, type: NoopActionHandler}
+  noop:
+    action_types: [wait]
+    hang: true
+    timeout: 0.0                  # tắt timeout + treo = chạy vĩnh viễn -> phải bị chặn lúc configure
+
+actions_bad:
+  handlers:
+    - {name: noop, type: NoopActionHandler}
+  noop:
+    action_types: [wait]
+    duration: 10.0                # [s]
+    timeout: 5.0                  # [s] <= duration -> action LUÔN hỏng; phải bị chặn lúc configure
+
+actions_empty:
+  handlers: []
+
+actions_missing_library:
+  handlers:
+    - {name: ghost, type: GhostActionHandler}
+
+NoopActionHandler:
+  library_path: libmove_base2_noop_action_handler
+
+# --- Global planner giả cho planner_runner_test -------------------------------------------------
+#
+# Bốn alias cùng nằm trong một thư viện; mỗi alias là một hành vi mà PlannerRunner phải xử lý đúng.
+TestPlannerOk:
+  library_path: libmove_base2_test_global_planner
+TestPlannerEmptyPlan:
+  library_path: libmove_base2_test_global_planner
+TestPlannerThrowing:
+  library_path: libmove_base2_test_global_planner
+TestPlannerInitFails:
+  library_path: libmove_base2_test_global_planner
+
+# TestPlannerMissingLibrary cố ý KHÔNG khai library_path.
+
+# GhostActionHandler cố ý KHÔNG khai library_path.
+
+# --- Local planner giả cho controller_runner_test ------------------------------------------------
+TestControllerOk:
+  library_path: libmove_base2_test_local_planner
+TestControllerSecondary:
+  library_path: libmove_base2_test_local_planner
+TestControllerNoCommand:
+  library_path: libmove_base2_test_local_planner
+TestControllerNaN:
+  library_path: libmove_base2_test_local_planner
+TestControllerThrowing:
+  library_path: libmove_base2_test_local_planner
+TestControllerRefusesLimits:
+  library_path: libmove_base2_test_local_planner
+
+# TestControllerMissing cố ý KHÔNG khai library_path.