DuongTD/move_base2
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

first commit

Browse Source
This commit is contained in:
duongtd
2026-07-29 15:45:16 +07:00
commit 4762a3032c
56 changed files with 15310 additions and 0 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

84
package.xml Normal file
View File

@@ -0,0 +1,84 @@
<package>
<name>move_base2</name>
<version>0.1.0</version>
<description>
Navigation runtime thế hệ 2: nhận yêu cầu di chuyển, điều phối global planner / local planner /
recovery behavior qua một state machine tường minh, và phát lệnh vận tốc từ đúng một nguồn tại
mỗi thời điểm.
Gói hiện thực contract host robot::move_base_core::BaseNavigation và được nạp bằng Boost.DLL
(alias MoveBase2) như mọi plugin khác của workspace. Phần lõi quyết định (state machine, bộ
trọng tài vận tốc) là logic thuần, không I/O, nên kiểm được bằng bảng chuyển trạng thái thay vì
phải chạy robot.
Mọi phụ thuộc ra ngoài đều đi qua port: mission, recovery, global planner, local planner, pose,
clock. Nhờ vậy lõi không biết mission framework hay recovery framework nào đang được dùng, và
chiều phụ thuộc luôn một chiều.
</description>
<author>DuongTD</author>
<maintainer email="xroboticdevs@gmail.com">DuongTD</maintainer>
<license>BSD</license>
<buildtool_depend version_gte="0.5.68">catkin</buildtool_depend>
<build_depend>move_base_core</build_depend>
<run_depend>move_base_core</run_depend>
<build_depend>robot_nav_core</build_depend>
<run_depend>robot_nav_core</run_depend>
<build_depend>robot_costmap_2d</build_depend>
<run_depend>robot_costmap_2d</run_depend>
<build_depend>robot_cpp</build_depend>
<run_depend>robot_cpp</run_depend>
<build_depend>robot_time</build_depend>
<run_depend>robot_time</run_depend>
<build_depend>robot_geometry_msgs</build_depend>
<run_depend>robot_geometry_msgs</run_depend>
<build_depend>robot_std_msgs</build_depend>
<run_depend>robot_std_msgs</run_depend>
<build_depend>robot_nav_msgs</build_depend>
<run_depend>robot_nav_msgs</run_depend>
<build_depend>robot_nav_2d_msgs</build_depend>
<run_depend>robot_nav_2d_msgs</run_depend>
<build_depend>robot_nav_2d_utils</build_depend>
<run_depend>robot_nav_2d_utils</run_depend>
<build_depend>robot_sensor_msgs</build_depend>
<run_depend>robot_sensor_msgs</run_depend>
<build_depend>robot_map_msgs</build_depend>
<run_depend>robot_map_msgs</run_depend>
<build_depend>robot_protocol_msgs</build_depend>
<run_depend>robot_protocol_msgs</run_depend>
<build_depend>robot_xmlrpcpp</build_depend>
<run_depend>robot_xmlrpcpp</run_depend>
<build_depend>tf3</build_depend>
<run_depend>tf3</run_depend>
<build_depend>yaml-cpp</build_depend>
<run_depend>yaml-cpp</run_depend>
<!-- Chỉ dùng cho test: bộ fake và scenario runner dùng chung. -->
<test_depend>nav_test_harness</test_depend>
<build_depend>recovery_core</build_depend>
<run_depend>recovery_core</run_depend>
<build_depend>laser_filter</build_depend>
<run_depend>laser_filter</run_depend>
<build_depend>mission_adapters</build_depend>
<run_depend>mission_adapters</run_depend>
</package>