# Config CHỈ dùng cho test của gói. Bản runtime nằm ở
# `pnkx_nav_core/config/mission_adapters_params.yaml` (C2) — sửa tham số vận hành thì sửa ở đó.
#
# Chạy test kèm: PNKX_NAV_CORE_CONFIG_DIR=src/AMR_T800/Test/mission_adapters/test/config

mission_adapters:
  # Nguồn mission. Thêm loại mới chỉ cần thêm một entry ở đây + một plugin .so.
  mission_sources:
    - {name: goal_src,    type: GoalSourceAdapter}
    - {name: vda5050_src, type: VDA5050SourceAdapter}

  mission_timeout: 0.0           # [s] 0 = tắt
  clear_queue_on_failure: false  # false = chỉ bỏ chặng lỗi, giữ phần còn lại của order

# Bảng symbol -> thư viện cho Boost.DLL. Thiếu khoá library_path là nguyên nhân phổ biến nhất của
# lỗi "plugin build xong nhưng runtime báo không tìm thấy".
GoalSourceAdapter:
  library_path: libmission_adapters_goal_source

VDA5050SourceAdapter:
  library_path: libmission_adapters_vda5050_source

# ── Các case lỗi mà plugin_registry_test cố ý dựng ra ────────────────────────────────────────────
#
# Mỗi case là một namespace riêng để test gọi loadFromConfig(nh, "<namespace>") mà không phải sinh
# file YAML lúc chạy.

registry_test_missing_library_path:
  mission_sources:
    - {name: bad_src, type: MissingLibraryPathAdapter}

registry_test_missing_library_file:
  mission_sources:
    - {name: bad_src, type: MissingLibraryFileAdapter}

registry_test_wrong_symbol:
  mission_sources:
    - {name: bad_src, type: WrongSymbolAdapter}

registry_test_duplicate_schema:
  mission_sources:
    - {name: goal_a, type: GoalSourceAdapter}
    - {name: goal_b, type: GoalSourceAdapter}

registry_test_entry_without_type:
  mission_sources:
    - {name: nameless_src}

registry_test_empty:
  mission_timeout: 0.0


# Khai trong mission_sources nhưng KHÔNG có khoá library_path.
MissingLibraryPathAdapter:
  description: "cố ý thiếu library_path"

# library_path trỏ tới file không tồn tại.
MissingLibraryFileAdapter:
  library_path: libmission_adapters_does_not_exist

# Thư viện có thật nhưng symbol không tồn tại trong đó.
WrongSymbolAdapter:
  library_path: libmission_adapters_goal_source

# ── Compound action: action "phải dò rồi mới biết đích" ─────────────────────────────────────────
#
# Bảng chỉ giữ CẤU TRÚC; frame cụ thể tới từ actionParameters của chính order.
vda5050_src:
  global_frame: map
  compound_actions:
    charge:
      steps:
        - {action: DetectCharger}
        - {move_to_param: goal_frame, profile: docking, marker: charger}
        - {action: startCharging}

    UnDockFromStation:
      steps:
        - {move: -1.0, profile: go_straight}

    FixedDock:
      steps:
        - {move_to: dock_target, profile: docking, marker: trolley}

# Step có hai từ khoá -> configure() phải từ chối lúc boot.
vda5050_bad_step:
  compound_actions:
    charge:
      steps:
        - {action: DetectCharger, move: -1.0}

# Compound sinh ra một actionType cũng là compound -> đệ quy.
vda5050_recursive:
  compound_actions:
    charge:
      steps:
        - {action: PickUp}
    PickUp:
      steps:
        - {move: 0.5}

# Profile chỉ có nghĩa trên step navigation và phải thuộc bốn profile runtime.
vda5050_bad_profile:
  compound_actions:
    invalid_name:
      steps:
        - {move: 0.5, profile: dock}