first update

src/robot_control_test.cpp

@@ -0,0 +1,87 @@
+#include <mission_adapters/mission_adapters.h>
+#include <move_base_core/navigation.h>
+
+using namespace mission_adapters;
+class RobotControlTest
+{
+    // Giả sử chúng ta có một implementation của BaseNavigation, ví dụ MoveBase và đã được load vào move_base_ptr_
+    robot::move_base_core::BaseNavigation::Ptr move_base_ptr_;
+
+    mission_adapters::MissionManager mission_manager_;
+    mission_adapters::EventProcessor event_processor_{mission_manager_};
+    mission_adapters::MissionExecutor mission_executor_{mission_manager_};
+    std::shared_ptr<Mission> mission_prev_ = nullptr;
+    robot::move_base_core::State prev_state_ = PENDING;
+
+public:
+    RobotControlTest() = default;
+    ~RobotControlTest();
+    void run();
+};
+
+RobotControlTest::~RobotControlTest()
+{
+    event_processor_.stop();
+
+    mission_executor_.stop();
+}
+
+void RobotControlTest::run()
+{
+    robot::Rate rate(50);
+    event_processor_.start();
+    mission_executor_.start();
+    while(true)
+    {
+        // chạy trong một luồng riêng
+        auto state = move_base_ptr_->getFeedback()->navigation_state;
+
+        bool action_done = true;
+        //kiểm tra acction done chưa
+
+        //thêm kiểm tra navDoneEvent state == robot::move_base_core::State::SUCCEEDED và action_done == true
+        if(state != prev_state_)
+        {
+            if(state ==
+            robot::move_base_core::State::SUCCEEDED)
+            {
+                event_processor_.navDoneEvent();
+            }
+
+            if(state ==
+            robot::move_base_core::State::ABORTED)
+            {
+                event_processor_.navFailedEvent();
+            }
+
+            prev_state_ = state;
+        }
+        //nhận oder trong một luồng riêng
+        //ví dụ: robot_protocol_msgs::Order order;
+        if(/* có order mới */)
+        {
+            robot_protocol_msgs::Order order;
+            // ... nhận order từ đâu đó, ví dụ qua ROS topic hoặc service
+            event_processor_.orderEvent(order);
+        }
+
+
+        mission_executor_.setMissionCallback(
+        [&](const std::shared_ptr<Mission>& mission)
+        {
+            // ví dụ hàm executeMission đã có, nhận mission và đẩy dữ liệu goal sang move_base_ptr_
+            executeMission(*mission);
+        });
+
+
+        rate.sleep();
+    }
+}   
+
+int main()
+{
+    RobotControlTest test;
+    test.run();
+    return 0;
+}
+