optimal & fix file cmake

test/plugin_registry_test.cpp

@@ -0,0 +1,287 @@
+/*********************************************************************
+ *
+ * Kiểm đường nạp plugin thật: YAML -> library_path -> Boost.DLL -> schema.
+ *
+ * Test này cần PNKX_NAV_CORE_CONFIG_DIR trỏ vào test/config của gói:
+ *
+ *   PNKX_NAV_CORE_CONFIG_DIR=src/AMR_T800/Test/mission_adapters/test/config \
+ *     ./devel/lib/mission_adapters/plugin_registry_test
+ *
+ *********************************************************************/
+#include <gtest/gtest.h>
+
+#include <cstdlib>
+#include <memory>
+#include <string>
+#include <vector>
+
+#include <robot/robot.h>
+
+#include <mission_adapters/mission_adapters.h>
+#include <mission_adapters/plugin_registry.h>
+
+#include "mission_test_utils.h"
+
+namespace
+{
+using namespace mission_adapters;
+
+/**
+ * @brief Nguồn mission thứ ba, viết hoàn toàn trong test.
+ *
+ * Sự tồn tại của nó là bài kiểm tra thật cho tính plugin: thêm một loại nguồn mới mà không sửa file
+ * nào trong `src/` của gói.
+ */
+class DummySourceAdapter : public MissionSourceAdapter
+{
+public:
+    static constexpr const char* kSchema = "test.dummy";
+
+    bool configure(const std::string& name, robot::NodeHandle& nh) override
+    {
+        (void)nh;
+        name_ = name;
+        return true;
+    }
+
+    std::string schema() const override { return kSchema; }
+
+    bool validate(const MissionRequest& request, std::string& reason) const override
+    {
+        if (request.raw_payload.empty())
+        {
+            reason = "raw_payload is empty";
+            return false;
+        }
+        return true;
+    }
+
+    ConversionResult convert(const MissionRequest& request) override
+    {
+        (void)request;
+        auto mission = std::make_shared<Mission>();
+        mission->type = MissionType::SIMPLE_GOAL;
+
+        ConversionResult result;
+        result.missions.push_back(mission);
+        return result;
+    }
+
+private:
+    std::string name_;
+};
+
+class PluginRegistryTest : public ::testing::Test
+{
+protected:
+    robot::NodeHandle nh;
+};
+
+// ── Đường nạp bình thường ────────────────────────────────────────────────────────────────────────
+
+TEST_F(PluginRegistryTest, LoadsBothSourcesFromConfig)
+{
+    PluginRegistry registry;
+
+    ASSERT_TRUE(registry.loadFromConfig(nh))
+        << "could not load the plugin — check PNKX_NAV_CORE_CONFIG_DIR and devel/lib";
+
+    EXPECT_EQ(registry.size(), 2u);
+    EXPECT_NE(registry.find(schema::kPoseStamped), nullptr);
+    EXPECT_NE(registry.find(schema::kVda5050Order), nullptr);
+    EXPECT_EQ(registry.find("does.not.exist"), nullptr);
+}
+
+TEST_F(PluginRegistryTest, LoadedAdapterConvertsRealPayload)
+{
+    PluginRegistry registry;
+    ASSERT_TRUE(registry.loadFromConfig(nh));
+
+    auto* adapter = registry.find(schema::kPoseStamped);
+    ASSERT_NE(adapter, nullptr);
+
+    const auto request = MissionRequest::fromPose(mission_test::makeGoal(3.0, 4.0));
+
+    std::string reason;
+    ASSERT_TRUE(adapter->validate(request, reason)) << reason;
+
+    const auto result = adapter->convert(request);
+    ASSERT_EQ(result.missions.size(), 1u);
+    EXPECT_DOUBLE_EQ(result.missions.front()->goal.pose.position.x, 3.0);
+}
+
+// ── Các cách hỏng, đều phải báo lỗi rõ ràng chứ không crash ──────────────────────────────────────
+
+TEST_F(PluginRegistryTest, MissingLibraryPathKeyFailsCleanly)
+{
+    PluginRegistry registry;
+
+    EXPECT_FALSE(registry.loadFromConfig(nh, "registry_test_missing_library_path"));
+    EXPECT_EQ(registry.size(), 0u);
+}
+
+TEST_F(PluginRegistryTest, MissingLibraryFileFailsCleanly)
+{
+    PluginRegistry registry;
+
+    EXPECT_FALSE(registry.loadFromConfig(nh, "registry_test_missing_library_file"));
+    EXPECT_EQ(registry.size(), 0u);
+}
+
+TEST_F(PluginRegistryTest, WrongSymbolNameFailsCleanly)
+{
+    PluginRegistry registry;
+
+    // Thư viện có thật, symbol thì không: import_alias ném system_error, registry phải nuốt và báo.
+    EXPECT_FALSE(registry.loadFromConfig(nh, "registry_test_wrong_symbol"));
+    EXPECT_EQ(registry.size(), 0u);
+}
+
+TEST_F(PluginRegistryTest, DuplicateSchemaIsRejected)
+{
+    PluginRegistry registry;
+
+    // Hai instance cùng khai schema "geometry.pose_stamped": cái thứ hai bị từ chối thay vì ghi đè
+    // im lặng, vì định tuyến khi đó sẽ phụ thuộc thứ tự nạp.
+    EXPECT_FALSE(registry.loadFromConfig(nh, "registry_test_duplicate_schema"));
+    EXPECT_EQ(registry.size(), 1u);
+}
+
+TEST_F(PluginRegistryTest, EntryWithoutTypeFailsCleanly)
+{
+    PluginRegistry registry;
+
+    EXPECT_FALSE(registry.loadFromConfig(nh, "registry_test_entry_without_type"));
+    EXPECT_EQ(registry.size(), 0u);
+}
+
+TEST_F(PluginRegistryTest, MissingSourceListFailsCleanly)
+{
+    PluginRegistry registry;
+
+    EXPECT_FALSE(registry.loadFromConfig(nh, "registry_test_empty"));
+    EXPECT_EQ(registry.size(), 0u);
+}
+
+// ── Đăng ký trực tiếp (nguồn biên dịch thẳng vào host, hoặc test) ───────────────────────────────
+
+TEST_F(PluginRegistryTest, RejectsNullAndDuplicateManualRegistration)
+{
+    PluginRegistry registry;
+
+    EXPECT_FALSE(registry.registerAdapter(nullptr));
+
+    auto first = std::make_shared<DummySourceAdapter>();
+    EXPECT_TRUE(registry.registerAdapter(first));
+
+    auto second = std::make_shared<DummySourceAdapter>();
+    EXPECT_FALSE(registry.registerAdapter(second)) << "two adapters with the same schema were both "
+                                                      "accepted";
+
+    EXPECT_EQ(registry.size(), 1u);
+}
+
+/**
+ * Nguồn thứ ba đi hết đường: đăng ký -> EventProcessor định tuyến theo schema -> mission vào hàng
+ * đợi. Không có dòng nào trong `src/` của gói biết tới DummySourceAdapter.
+ */
+TEST_F(PluginRegistryTest, ThirdPartyAdapterFlowsThroughCoreUnchanged)
+{
+    PluginRegistry registry;
+    ASSERT_TRUE(registry.registerAdapter(std::make_shared<DummySourceAdapter>()));
+
+    MissionManager manager;
+    EventProcessor processor(manager, registry);
+    processor.start();
+
+    processor.submitRequest(
+        MissionRequest::fromRaw(DummySourceAdapter::kSchema, "{\"job\":\"pick\"}"));
+
+    EXPECT_TRUE(mission_test::waitForState(manager, MissionState::QUEUED,
+                                           std::chrono::milliseconds(500)));
+
+    // Payload không hợp lệ -> validate() chặn -> hàng đợi không đổi (A1).
+    processor.submitRequest(MissionRequest::fromRaw(DummySourceAdapter::kSchema, ""));
+    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(80));
+
+    EXPECT_EQ(manager.state(), MissionState::QUEUED);
+    EXPECT_TRUE(manager.hasMission());
+
+    processor.stop();
+}
+
+/**
+ * @brief Plugin hỏng: sinh mission không goal và cũng không action.
+ *
+ * Core phải chặn, vì chặng như vậy không có việc gì để làm và sẽ không bao giờ báo kết quả về —
+ * mission layer kẹt RUNNING vĩnh viễn.
+ */
+class EmptyMissionAdapter : public MissionSourceAdapter
+{
+public:
+    static constexpr const char* kSchema = "test.empty_mission";
+
+    bool configure(const std::string&, robot::NodeHandle&) override { return true; }
+    std::string schema() const override { return kSchema; }
+    bool validate(const MissionRequest&, std::string&) const override { return true; }
+
+    ConversionResult convert(const MissionRequest&) override
+    {
+        auto mission = std::make_shared<Mission>();
+        mission->has_goal = false;   // và actions rỗng
+
+        ConversionResult result;
+        result.missions.push_back(mission);
+        return result;
+    }
+};
+
+TEST_F(PluginRegistryTest, MissionWithoutGoalAndWithoutActionIsRejected)
+{
+    PluginRegistry registry;
+    ASSERT_TRUE(registry.registerAdapter(std::make_shared<EmptyMissionAdapter>()));
+
+    MissionManager manager;
+    EventProcessor processor(manager, registry);
+
+    processor.start();
+    processor.submitRequest(MissionRequest::fromRaw(EmptyMissionAdapter::kSchema, "payload"));
+    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(80));
+    processor.stop();
+
+    EXPECT_EQ(manager.state(), MissionState::IDLE);
+    EXPECT_FALSE(manager.hasMission());
+}
+
+TEST_F(PluginRegistryTest, UnknownSchemaIsIgnoredNotCrashing)
+{
+    PluginRegistry registry;
+    MissionManager manager;
+    EventProcessor processor(manager, registry);
+
+    processor.start();
+    processor.submitRequest(MissionRequest::fromRaw("nobody.handles.this", "payload"));
+    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(80));
+    processor.stop();
+
+    EXPECT_EQ(manager.state(), MissionState::IDLE);
+    EXPECT_FALSE(manager.hasMission());
+}
+
+}  // namespace
+
+int main(int argc, char** argv)
+{
+    // Test tự trỏ vào cây config và thư mục .so của chính nó, để chạy được cả qua ctest lẫn khi gọi
+    // thẳng binary (đúng cách test_costmap đang làm). overwrite = 0 nên biến môi trường do người
+    // chạy đặt vẫn thắng.
+#ifdef MISSION_ADAPTERS_TEST_CONFIG_DIR
+    setenv("PNKX_NAV_CORE_CONFIG_DIR", MISSION_ADAPTERS_TEST_CONFIG_DIR, 0);
+#endif
+#ifdef MISSION_ADAPTERS_TEST_LIBRARY_DIR
+    setenv("PNKX_NAV_CORE_LIBRARY_PATH", MISSION_ADAPTERS_TEST_LIBRARY_DIR, 0);
+#endif
+
+    testing::InitGoogleTest(&argc, argv);
+    return RUN_ALL_TESTS();
+}