optimal & fix file cmake

test/config/mission_adapters_params.yaml

@@ -0,0 +1,107 @@
+# Config CHỈ dùng cho test của gói. Bản runtime nằm ở
+# `pnkx_nav_core/config/mission_adapters_params.yaml` (C2) — sửa tham số vận hành thì sửa ở đó.
+#
+# Chạy test kèm: PNKX_NAV_CORE_CONFIG_DIR=src/AMR_T800/Test/mission_adapters/test/config
+
+mission_adapters:
+  # Nguồn mission. Thêm loại mới chỉ cần thêm một entry ở đây + một plugin .so.
+  mission_sources:
+    - {name: goal_src,    type: GoalSourceAdapter}
+    - {name: vda5050_src, type: VDA5050SourceAdapter}
+
+  mission_timeout: 0.0           # [s] 0 = tắt
+  clear_queue_on_failure: false  # false = chỉ bỏ chặng lỗi, giữ phần còn lại của order
+
+# Bảng symbol -> thư viện cho Boost.DLL. Thiếu khoá library_path là nguyên nhân phổ biến nhất của
+# lỗi "plugin build xong nhưng runtime báo không tìm thấy".
+GoalSourceAdapter:
+  library_path: libmission_adapters_goal_source
+
+VDA5050SourceAdapter:
+  library_path: libmission_adapters_vda5050_source
+
+# ── Các case lỗi mà plugin_registry_test cố ý dựng ra ────────────────────────────────────────────
+#
+# Mỗi case là một namespace riêng để test gọi loadFromConfig(nh, "<namespace>") mà không phải sinh
+# file YAML lúc chạy.
+
+registry_test_missing_library_path:
+  mission_sources:
+    - {name: bad_src, type: MissingLibraryPathAdapter}
+
+registry_test_missing_library_file:
+  mission_sources:
+    - {name: bad_src, type: MissingLibraryFileAdapter}
+
+registry_test_wrong_symbol:
+  mission_sources:
+    - {name: bad_src, type: WrongSymbolAdapter}
+
+registry_test_duplicate_schema:
+  mission_sources:
+    - {name: goal_a, type: GoalSourceAdapter}
+    - {name: goal_b, type: GoalSourceAdapter}
+
+registry_test_entry_without_type:
+  mission_sources:
+    - {name: nameless_src}
+
+registry_test_empty:
+  mission_timeout: 0.0
+
+
+# Khai trong mission_sources nhưng KHÔNG có khoá library_path.
+MissingLibraryPathAdapter:
+  description: "cố ý thiếu library_path"
+
+# library_path trỏ tới file không tồn tại.
+MissingLibraryFileAdapter:
+  library_path: libmission_adapters_does_not_exist
+
+# Thư viện có thật nhưng symbol không tồn tại trong đó.
+WrongSymbolAdapter:
+  library_path: libmission_adapters_goal_source
+
+# ── Compound action: action "phải dò rồi mới biết đích" ─────────────────────────────────────────
+#
+# Bảng chỉ giữ CẤU TRÚC; frame cụ thể tới từ actionParameters của chính order.
+vda5050_src:
+  global_frame: map
+  compound_actions:
+    charge:
+      steps:
+        - {action: DetectCharger}
+        - {move_to_param: goal_frame, profile: docking, marker: charger}
+        - {action: startCharging}
+
+    UnDockFromStation:
+      steps:
+        - {move: -1.0, profile: go_straight}
+
+    FixedDock:
+      steps:
+        - {move_to: dock_target, profile: docking, marker: trolley}
+
+# Step có hai từ khoá -> configure() phải từ chối lúc boot.
+vda5050_bad_step:
+  compound_actions:
+    charge:
+      steps:
+        - {action: DetectCharger, move: -1.0}
+
+# Compound sinh ra một actionType cũng là compound -> đệ quy.
+vda5050_recursive:
+  compound_actions:
+    charge:
+      steps:
+        - {action: PickUp}
+    PickUp:
+      steps:
+        - {move: 0.5}
+
+# Profile chỉ có nghĩa trên step navigation và phải thuộc bốn profile runtime.
+vda5050_bad_profile:
+  compound_actions:
+    invalid_name:
+      steps:
+        - {move: 0.5, profile: dock}