optimal & fix file cmake

plugins/goal_source_adapter.h

@@ -0,0 +1,55 @@
+/*********************************************************************
+ *
+ * Software License Agreement (BSD License)
+ *
+ * Nguồn mission từ một goal đơn lẻ (schema "geometry.pose_stamped").
+ *
+ * Author: DuongTD
+ *********************************************************************/
+#ifndef MISSION_ADAPTERS_PLUGINS_GOAL_SOURCE_ADAPTER_H_
+#define MISSION_ADAPTERS_PLUGINS_GOAL_SOURCE_ADAPTER_H_
+
+#include <memory>
+#include <string>
+#include <vector>
+
+#include <robot/node_handle.h>
+
+#include <mission_adapters/adapter.h>
+
+namespace mission_plugins
+{
+
+/**
+ * @class GoalSourceAdapter
+ * @brief Goal đơn lẻ từ host -> đúng một mission.
+ *
+ * Không có state giữa các lần gọi, nhưng vẫn không dùng biến static: một tiến trình có thể chạy
+ * nhiều instance (nhiều robot mô phỏng) và state static sẽ nối chúng lại với nhau.
+ */
+class GoalSourceAdapter : public mission_adapters::MissionSourceAdapter
+{
+public:
+    /// @brief Factory được PluginRegistry nạp qua boost::dll::import_alias.
+    static mission_adapters::MissionSourceAdapter::Ptr create();
+
+    bool configure(const std::string& name, robot::NodeHandle& nh) override;
+
+    std::string schema() const override;
+
+    bool validate(const mission_adapters::MissionRequest& request,
+                  std::string& reason) const override;
+
+    mission_adapters::ConversionResult
+    convert(const mission_adapters::MissionRequest& request) override;
+
+private:
+    /// Dưới ngưỡng này thì quaternion coi như không mang hướng nào. [không đơn vị]
+    static constexpr double kMinQuaternionNorm = 1e-6;
+
+    std::string name_;
+};
+
+}  // namespace mission_plugins
+
+#endif  // MISSION_ADAPTERS_PLUGINS_GOAL_SOURCE_ADAPTER_H_