12 lines
491 B
YAML
12 lines
491 B
YAML
base_global_planner: "DockPlanner"
|
|
DockPlanner:
|
|
# File: config/planner_params.yaml
|
|
MyGlobalPlanner:
|
|
cost_threshold: 200 # Ngưỡng chi phí vật cản (0-255)
|
|
safety_distance: 2 # Khoảng cách an toàn (cells)
|
|
use_dijkstra: false # Sử dụng Dijkstra thay vì A*
|
|
|
|
# File: config/costmap_params.yaml
|
|
global_costmap:
|
|
inflation_radius: 0.3 # Bán kính phình vật cản
|
|
cost_scaling_factor: 10.0 # Hệ số tỷ lệ chi phí |