base_global_planner: "DockPlanner"
DockPlanner:
  # File: config/planner_params.yaml
  MyGlobalPlanner:
    cost_threshold: 200        # Ngưỡng chi phí vật cản (0-255)
    safety_distance: 2         # Khoảng cách an toàn (cells)
    use_dijkstra: false        # Sử dụng Dijkstra thay vì A*
    
  # File: config/costmap_params.yaml
  global_costmap:
    inflation_radius: 0.3      # Bán kính phình vật cản
    cost_scaling_factor: 10.0  # Hệ số tỷ lệ chi phí