first commit

config/dock_global_params.yaml

@@ -0,0 +1,12 @@
+base_global_planner: "DockPlanner"
+DockPlanner:
+  # File: config/planner_params.yaml
+  MyGlobalPlanner:
+    cost_threshold: 200        # Ngưỡng chi phí vật cản (0-255)
+    safety_distance: 2         # Khoảng cách an toàn (cells)
+    use_dijkstra: false        # Sử dụng Dijkstra thay vì A*
+    
+  # File: config/costmap_params.yaml
+  global_costmap:
+    inflation_radius: 0.3      # Bán kính phình vật cản
+    cost_scaling_factor: 10.0  # Hệ số tỷ lệ chi phí