# depth_local_costmap_noetic_test

Package ROS Noetic C++ tối thiểu để chạy **local costmap only** bằng stack T800:

- `/home/duongtd/T800_ws/src/AMR_T800/pnkx_nav_core/src/Libraries/costmap_2d`
- package catkin: `robot_costmap_2d`

Node test nhận dữ liệu ROS Noetic và convert sang message `robot_*` trước khi feed trực tiếp vào `VoxelLayer` bằng `layer->dataCallBack(...)`.

Luồng dữ liệu chính:

- `/camera/depth/points_proc` -> `robot_sensor_msgs::PointCloud2` -> source `pc_marking`
- `/camera/depth/image_raw` + `/camera/depth/camera_info` -> `robot_sensor_msgs::DepthCameraData::ConstPtr` -> source `pc_clearing`

`/camera/depth/data` không cần là ROS topic thật trong gói test này; nó là tên source logic để match với config `robot_costmap_2d`, giống contract trong `sensor_converter.cpp`.

Topic phụ được node subscribe để log kiểm tra dữ liệu:

- `/camera_right/depth/camera_info`
- `/odom`
- `/tf`
- `/tf_static`

## Build

```bash
cd /home/duongtd/T800_ws
catkin_make --pkg depth_local_costmap_noetic_test
source devel/setup.bash
```

## Chạy

```bash
roslaunch depth_local_costmap_noetic_test depth_local_costmap_test.launch
```

Launch mặc định chạy headless để số CPU phản ánh pipeline, không tính RViz.
Muốn mở GUI:

```bash
roslaunch depth_local_costmap_noetic_test depth_local_costmap_test.launch rviz:=true
```

Nếu robot dùng `base_footprint`:

```bash
roslaunch depth_local_costmap_noetic_test depth_local_costmap_test.launch base_frame:=base_footprint
```

Nếu hệ thống chỉ có `/odom` nhưng chưa publish TF `odom -> base_link`, bật bridge tạm:

```bash
roslaunch depth_local_costmap_noetic_test depth_local_costmap_test.launch publish_odom_tf:=true
```

Không bật `publish_odom_tf` nếu đã có node khác publish TF này.

Point cloud marking `/camera/depth/points_proc` được downsample bằng PCL
`VoxelGrid` trước khi feed vào `robot_costmap_2d`, giống hướng trong
`amr_control/src/sensor_converter.cpp`. Mặc định leaf size là `0.05 m`:

```bash
roslaunch depth_local_costmap_noetic_test depth_local_costmap_test.launch depth_cloud_voxel_leaf_size:=0.05
```

Nếu muốn so sánh full cloud:

```bash
roslaunch depth_local_costmap_noetic_test depth_local_costmap_test.launch enable_depth_cloud_voxel_filter:=false
```

## Kiểm tra runtime

```bash
rostopic echo -n1 /camera/depth/points_proc/header
rostopic echo -n1 /camera/depth/image_raw/header
rostopic echo -n1 /camera/depth/camera_info/header
rostopic echo -n1 /local_costmap/costmap/info
rostopic echo -n1 /local_costmap/costmap/footprint/header
rosrun tf tf_echo odom base_link
rostopic list | grep local_costmap
```

Frame của `/camera/depth/points_proc` và `/camera/depth/image_raw` phải transform được về `odom`; nếu không, obstacle/voxel layer sẽ drop dữ liệu.

Log runtime cần thấy:

- `Fed depth cloud to robot_costmap_2d`
- `Fed DepthCameraData to robot_costmap_2d`
- `Published local costmap for RViz`

Các topic RViz giống hướng `amr_control::AmrPublisher`:

- `/local_costmap/costmap` kiểu `nav_msgs/OccupancyGrid`
- `/local_costmap/costmap/footprint` kiểu `geometry_msgs/PolygonStamped`

## Cấu hình CPU/10 Hz mặc định

Các mặc định dùng cho một Intel D435i:

- `robot_depth_image_proc`: chỉ một camera, xử lý tối đa `15 Hz`, RViz tắt.
- marking cloud: `filter_decimation=4`, sau đó PCL `VoxelGrid=0.05 m`.
- clearing depth: xử lý tối đa `15 Hz`.
- local costmap: update `10 Hz`, publish OccupancyGrid `5 Hz`.
- frustum clearing: `pixel_step=2`, `column_cover_distance=0.2 m`.

Chạy hai pipeline headless:

```bash
roslaunch robot_depth_image_proc depth_image_proc_gazebo.launch \
  multi_cam:=false processing_rate:=15.0 rviz:=false

roslaunch depth_local_costmap_noetic_test depth_local_costmap_test.launch \
  local_costmap_update_frequency:=10.0 \
  depth_clearing_processing_rate:=15.0 \
  depth_cloud_voxel_leaf_size:=0.05 \
  frustum_clearing_pixel_step:=2 \
  column_cover_distance:=0.2 \
  rviz:=false
```

`processing_rate<=0` hoặc `depth_clearing_processing_rate<=0` sẽ tắt rate
limit để A/B test. Camera vẫn có thể publish depth raw ở 30 Hz; chỉ các hot
path copy/filter/project/clearing được giới hạn.

Mỗi 5 giây, log `depth performance` và `Depth clearing performance` báo
input Hz, processed Hz, số frame bỏ qua, thời gian trung bình và max. Log
`Costmap performance` có `avg/p95/p99_cycle_ms`.

Đo trên NUC trong ít nhất 60 giây sau warm-up:

```bash
rostopic hz /camera/depth/image_raw
rostopic hz /camera/depth/points_proc
rostopic hz /local_costmap/costmap
pidstat -p "$(pgrep -d, -f 'depth_image_proc_node|depth_local_costmap_noetic_test_node')" 1
```

Mục tiêu:

- `/camera/depth/points_proc`: `14-16 Hz`.
- costmap update thực tế: ít nhất `9.5 Hz`, tính từ `cycles` trong log
  `Costmap performance` chia cho cửa sổ 5 giây.
- `/local_costmap/costmap`: khoảng `5 Hz` vì OccupancyGrid được publish riêng.
- `p95 < 80 ms`, `p99 < 100 ms`.
- chạy headless: từng node không quá khoảng `30% CPU`, tổng không quá khoảng
  `60%` theo thang `htop` mà `100%` là một logical CPU.

`column_cover_distance=0.2 m` là giá trị clearing mạnh đã giải quyết ghost
trong bài test hiện tại. Nó không phải giá trị suy ra an toàn từ vertical FOV;
phải test lại với vật cản thật cao đến `1.0 m` trước khi đưa lên robot chạy.
Nếu cần baseline hình học bảo thủ, dùng `column_cover_distance:=-1.0`.

Chỉ chuyển sang pha chia sẻ ảnh depth đã edge-filter giữa hai node nếu
`depth_image_proc_node` vẫn vượt mục tiêu CPU. Chỉ thay PCL `VoxelGrid` bằng
downsampler trực tiếp `PointCloud2` nếu profiler xác nhận PCL còn là hotspot;
hai thay đổi đó cần benchmark NUC sau bước hiện tại để giữ nguyên semantics.

Config local chính của package này dùng cùng kiểu tách file với
`pnkx_nav_core/config`:

- `config/costmap_common_params.yaml`
- `config/costmap_local_params_plugins_no_virtual_walls.yaml`
- `config/costmap_local_params.yaml`

Khi test trên NUC, export:

```bash
export PNKX_NAV_CORE_CONFIG_DIR=/home/robotics/DuongTD/dev_ws/src/test/depth_local_costmap_noetic_test/config
```

`robot_cpp::NodeHandle` sẽ auto-load 3 file trên. Hiện `robot_costmap_2d`
vẫn còn một số loader cũ dùng `getSourceFile()` và tự nối thêm `/config`, nên
package cũng giữ các file shim tương thích trong:

```text
/home/robotics/DuongTD/dev_ws/src/test/depth_local_costmap_noetic_test/config/config/*.yaml
```

Với `robot_costmap_2d` chưa patch resolver plugin path, `library_path` trong config được đặt thẳng tới NUC:

```yaml
library_path: /home/robotics/DuongTD/dev_ws/devel/lib/libplugins.so
```