otimal

README.md

@@ -35,10 +35,11 @@ source devel/setup.bash
 roslaunch depth_local_costmap_noetic_test depth_local_costmap_test.launch
 ```
 
-Launch mặc định mở RViz với config sẵn. Nếu chỉ muốn chạy node không mở GUI:
+Launch mặc định chạy headless để số CPU phản ánh pipeline, không tính RViz.
+Muốn mở GUI:
 
 ```bash
-roslaunch depth_local_costmap_noetic_test depth_local_costmap_test.launch rviz:=false
+roslaunch depth_local_costmap_noetic_test depth_local_costmap_test.launch rviz:=true
 ```
 
 Nếu robot dùng `base_footprint`:
@@ -57,10 +58,10 @@ Không bật `publish_odom_tf` nếu đã có node khác publish TF này.
 
 Point cloud marking `/camera/depth/points_proc` được downsample bằng PCL
 `VoxelGrid` trước khi feed vào `robot_costmap_2d`, giống hướng trong
-`amr_control/src/sensor_converter.cpp`. Mặc định leaf size là `0.10 m`:
+`amr_control/src/sensor_converter.cpp`. Mặc định leaf size là `0.05 m`:
 
 ```bash
-roslaunch depth_local_costmap_noetic_test depth_local_costmap_test.launch depth_cloud_voxel_leaf_size:=0.10
+roslaunch depth_local_costmap_noetic_test depth_local_costmap_test.launch depth_cloud_voxel_leaf_size:=0.05
 ```
 
 Nếu muốn so sánh full cloud:
@@ -94,6 +95,68 @@ Các topic RViz giống hướng `amr_control::AmrPublisher`:
 - `/local_costmap/costmap` kiểu `nav_msgs/OccupancyGrid`
 - `/local_costmap/costmap/footprint` kiểu `geometry_msgs/PolygonStamped`
 
+## Cấu hình CPU/10 Hz mặc định
+
+Các mặc định dùng cho một Intel D435i:
+
+- `robot_depth_image_proc`: chỉ một camera, xử lý tối đa `15 Hz`, RViz tắt.
+- marking cloud: `filter_decimation=4`, sau đó PCL `VoxelGrid=0.05 m`.
+- clearing depth: xử lý tối đa `15 Hz`.
+- local costmap: update `10 Hz`, publish OccupancyGrid `5 Hz`.
+- frustum clearing: `pixel_step=2`, `column_cover_distance=0.2 m`.
+
+Chạy hai pipeline headless:
+
+```bash
+roslaunch robot_depth_image_proc depth_image_proc_gazebo.launch \
+  multi_cam:=false processing_rate:=15.0 rviz:=false
+
+roslaunch depth_local_costmap_noetic_test depth_local_costmap_test.launch \
+  local_costmap_update_frequency:=10.0 \
+  depth_clearing_processing_rate:=15.0 \
+  depth_cloud_voxel_leaf_size:=0.05 \
+  frustum_clearing_pixel_step:=2 \
+  column_cover_distance:=0.2 \
+  rviz:=false
+```
+
+`processing_rate<=0` hoặc `depth_clearing_processing_rate<=0` sẽ tắt rate
+limit để A/B test. Camera vẫn có thể publish depth raw ở 30 Hz; chỉ các hot
+path copy/filter/project/clearing được giới hạn.
+
+Mỗi 5 giây, log `depth performance` và `Depth clearing performance` báo
+input Hz, processed Hz, số frame bỏ qua, thời gian trung bình và max. Log
+`Costmap performance` có `avg/p95/p99_cycle_ms`.
+
+Đo trên NUC trong ít nhất 60 giây sau warm-up:
+
+```bash
+rostopic hz /camera/depth/image_raw
+rostopic hz /camera/depth/points_proc
+rostopic hz /local_costmap/costmap
+pidstat -p "$(pgrep -d, -f 'depth_image_proc_node|depth_local_costmap_noetic_test_node')" 1
+```
+
+Mục tiêu:
+
+- `/camera/depth/points_proc`: `14-16 Hz`.
+- costmap update thực tế: ít nhất `9.5 Hz`, tính từ `cycles` trong log
+  `Costmap performance` chia cho cửa sổ 5 giây.
+- `/local_costmap/costmap`: khoảng `5 Hz` vì OccupancyGrid được publish riêng.
+- `p95 < 80 ms`, `p99 < 100 ms`.
+- chạy headless: từng node không quá khoảng `30% CPU`, tổng không quá khoảng
+  `60%` theo thang `htop` mà `100%` là một logical CPU.
+
+`column_cover_distance=0.2 m` là giá trị clearing mạnh đã giải quyết ghost
+trong bài test hiện tại. Nó không phải giá trị suy ra an toàn từ vertical FOV;
+phải test lại với vật cản thật cao đến `1.0 m` trước khi đưa lên robot chạy.
+Nếu cần baseline hình học bảo thủ, dùng `column_cover_distance:=-1.0`.
+
+Chỉ chuyển sang pha chia sẻ ảnh depth đã edge-filter giữa hai node nếu
+`depth_image_proc_node` vẫn vượt mục tiêu CPU. Chỉ thay PCL `VoxelGrid` bằng
+downsampler trực tiếp `PointCloud2` nếu profiler xác nhận PCL còn là hotspot;
+hai thay đổi đó cần benchmark NUC sau bước hiện tại để giữ nguyên semantics.
+
 Config local chính của package này dùng cùng kiểu tách file với
 `pnkx_nav_core/config`: