test costmap + cam depth 14:38

README.md

@@ -80,24 +80,27 @@ Các topic RViz giống hướng `amr_control::AmrPublisher`:
 - `/local_costmap/costmap` kiểu `nav_msgs/OccupancyGrid`
 - `/local_costmap/costmap/footprint` kiểu `geometry_msgs/PolygonStamped`
 
-Config local cho `robot_costmap_2d` nằm trong thư mục `config/config/` của package này khi export:
+Config local chính của package này dùng cùng kiểu tách file với
+`pnkx_nav_core/config`:
+
+- `config/costmap_common_params.yaml`
+- `config/costmap_local_params_plugins_no_virtual_walls.yaml`
+- `config/costmap_local_params.yaml`
+
+Khi test trên NUC, export:
 
 ```bash
 export PNKX_NAV_CORE_CONFIG_DIR=/home/robotics/DuongTD/dev_ws/src/test/depth_local_costmap_noetic_test/config
 ```
 
-Lý do là `robot_costmap_2d::getSourceFile()` tự nối thêm `/config`, nên export tới package `config/` sẽ làm runtime đọc:
+`robot_cpp::NodeHandle` sẽ auto-load 3 file trên. Hiện `robot_costmap_2d`
+vẫn còn một số loader cũ dùng `getSourceFile()` và tự nối thêm `/config`, nên
+package cũng giữ các file shim tương thích trong:
 
 ```text
 /home/robotics/DuongTD/dev_ws/src/test/depth_local_costmap_noetic_test/config/config/*.yaml
 ```
 
-File test đang bám theo:
-
-- `costmap_common_params.yaml`: source `pc_marking` và `pc_clearing`
-- `costmap_local_params_plugins_no_virtual_walls.yaml`: plugin `obstacles` kiểu `VoxelLayer`, `inflation` kiểu `InflationLayer`
-- `costmap_local_params.yaml`: `global_frame=odom`, `rolling_window=true`, `width/height=8.0`, `resolution=0.05`
-
 Với `robot_costmap_2d` chưa patch resolver plugin path, `library_path` trong config được đặt thẳng tới NUC:
 
 ```yaml