test costmap + cam depth

README.md

@@ -66,8 +66,26 @@ Log runtime cần thấy:
 - `Fed depth cloud to robot_costmap_2d`
 - `Fed DepthCameraData to robot_costmap_2d`
 
-Config local cho `robot_costmap_2d` nằm trong thư mục `config/` của package này. Launch file set:
+Config local cho `robot_costmap_2d` nằm trong thư mục `config/config/` của package này khi export:
 
-```xml
-<env name="PNKX_NAV_CORE_CONFIG_DIR" value="$(find depth_local_costmap_noetic_test)"/>
+```bash
+export PNKX_NAV_CORE_CONFIG_DIR=/home/robotics/DuongTD/dev_ws/src/test/depth_local_costmap_noetic_test/config
+```
+
+Lý do là `robot_costmap_2d::getSourceFile()` tự nối thêm `/config`, nên export tới package `config/` sẽ làm runtime đọc:
+
+```text
+/home/robotics/DuongTD/dev_ws/src/test/depth_local_costmap_noetic_test/config/config/*.yaml
+```
+
+File test đang bám theo:
+
+- `costmap_common_params.yaml`: source `pc_marking` và `pc_clearing`
+- `costmap_local_params_plugins_no_virtual_walls.yaml`: plugin `obstacles` kiểu `VoxelLayer`, `inflation` kiểu `InflationLayer`
+- `costmap_local_params.yaml`: `global_frame=odom`, `rolling_window=true`, `width/height=8.0`, `resolution=0.05`
+
+Với `robot_costmap_2d` chưa patch resolver plugin path, `library_path` trong config được đặt thẳng tới NUC:
+
+```yaml
+library_path: /home/robotics/DuongTD/dev_ws/devel/lib/libplugins.so
 ```