add pcl

README.md

@@ -55,6 +55,20 @@ roslaunch depth_local_costmap_noetic_test depth_local_costmap_test.launch publis
 
 Không bật `publish_odom_tf` nếu đã có node khác publish TF này.
 
+Point cloud marking `/camera/depth/points_proc` được downsample bằng PCL
+`VoxelGrid` trước khi feed vào `robot_costmap_2d`, giống hướng trong
+`amr_control/src/sensor_converter.cpp`. Mặc định leaf size là `0.10 m`:
+
+```bash
+roslaunch depth_local_costmap_noetic_test depth_local_costmap_test.launch depth_cloud_voxel_leaf_size:=0.10
+```
+
+Nếu muốn so sánh full cloud:
+
+```bash
+roslaunch depth_local_costmap_noetic_test depth_local_costmap_test.launch enable_depth_cloud_voxel_filter:=false
+```
+
 ## Kiểm tra runtime
 
 ```bash