test costmap + cam depth

README.md

@@ -0,0 +1,73 @@
+# depth_local_costmap_noetic_test
+
+Package ROS Noetic C++ tối thiểu để chạy **local costmap only** bằng stack T800:
+
+- `/home/duongtd/T800_ws/src/AMR_T800/pnkx_nav_core/src/Libraries/costmap_2d`
+- package catkin: `robot_costmap_2d`
+
+Node test nhận dữ liệu ROS Noetic và convert sang message `robot_*` trước khi feed trực tiếp vào `VoxelLayer` bằng `layer->dataCallBack(...)`.
+
+Luồng dữ liệu chính:
+
+- `/camera/depth/points_proc` -> `robot_sensor_msgs::PointCloud2` -> source `pc_marking`
+- `/camera/depth/image_raw` + `/camera/depth/camera_info` -> `robot_sensor_msgs::DepthCameraData::ConstPtr` -> source `pc_clearing`
+
+`/camera/depth/data` không cần là ROS topic thật trong gói test này; nó là tên source logic để match với config `robot_costmap_2d`, giống contract trong `sensor_converter.cpp`.
+
+Topic phụ được node subscribe để log kiểm tra dữ liệu:
+
+- `/camera_right/depth/camera_info`
+- `/odom`
+- `/tf`
+- `/tf_static`
+
+## Build
+
+```bash
+cd /home/duongtd/T800_ws
+catkin_make --pkg depth_local_costmap_noetic_test
+source devel/setup.bash
+```
+
+## Chạy
+
+```bash
+roslaunch depth_local_costmap_noetic_test depth_local_costmap_test.launch
+```
+
+Nếu robot dùng `base_footprint`:
+
+```bash
+roslaunch depth_local_costmap_noetic_test depth_local_costmap_test.launch base_frame:=base_footprint
+```
+
+Nếu hệ thống chỉ có `/odom` nhưng chưa publish TF `odom -> base_link`, bật bridge tạm:
+
+```bash
+roslaunch depth_local_costmap_noetic_test depth_local_costmap_test.launch publish_odom_tf:=true
+```
+
+Không bật `publish_odom_tf` nếu đã có node khác publish TF này.
+
+## Kiểm tra runtime
+
+```bash
+rostopic echo -n1 /camera/depth/points_proc/header
+rostopic echo -n1 /camera/depth/image_raw/header
+rostopic echo -n1 /camera/depth/camera_info/header
+rosrun tf tf_echo odom base_link
+rostopic list | grep local_costmap
+```
+
+Frame của `/camera/depth/points_proc` và `/camera/depth/image_raw` phải transform được về `odom`; nếu không, obstacle/voxel layer sẽ drop dữ liệu.
+
+Log runtime cần thấy:
+
+- `Fed depth cloud to robot_costmap_2d`
+- `Fed DepthCameraData to robot_costmap_2d`
+
+Config local cho `robot_costmap_2d` nằm trong thư mục `config/` của package này. Launch file set:
+
+```xml
+<env name="PNKX_NAV_CORE_CONFIG_DIR" value="$(find depth_local_costmap_noetic_test)"/>
+```