test costmap + cam depth

README.md

@@ -35,6 +35,12 @@ source devel/setup.bash
 roslaunch depth_local_costmap_noetic_test depth_local_costmap_test.launch
 ```
 
+Launch mặc định mở RViz với config sẵn. Nếu chỉ muốn chạy node không mở GUI:
+
+```bash
+roslaunch depth_local_costmap_noetic_test depth_local_costmap_test.launch rviz:=false
+```
+
 Nếu robot dùng `base_footprint`:
 
 ```bash
@@ -55,6 +61,8 @@ Không bật `publish_odom_tf` nếu đã có node khác publish TF này.
 rostopic echo -n1 /camera/depth/points_proc/header
 rostopic echo -n1 /camera/depth/image_raw/header
 rostopic echo -n1 /camera/depth/camera_info/header
+rostopic echo -n1 /local_costmap/costmap/info
+rostopic echo -n1 /local_costmap/costmap/footprint/header
 rosrun tf tf_echo odom base_link
 rostopic list | grep local_costmap
 ```
@@ -65,6 +73,12 @@ Log runtime cần thấy:
 
 - `Fed depth cloud to robot_costmap_2d`
 - `Fed DepthCameraData to robot_costmap_2d`
+- `Published local costmap for RViz`
+
+Các topic RViz giống hướng `amr_control::AmrPublisher`:
+
+- `/local_costmap/costmap` kiểu `nav_msgs/OccupancyGrid`
+- `/local_costmap/costmap/footprint` kiểu `geometry_msgs/PolygonStamped`
 
 Config local cho `robot_costmap_2d` nằm trong thư mục `config/config/` của package này khi export: