update v

src/custom_planner.cpp

@@ -51,6 +51,7 @@ namespace custom_planner
       plan.clear();
 
       // Check for reinitialization needs
+      robot::log_error("yaw goal: %f", data_convert::getYaw(goal.pose.orientation));
       bool do_init = false;
       if(!makePlanWithOrder(msg, start, goal)) return false;
       if (current_env_width_ != costmap_robot_->getCostmap()->getSizeInCellsX() ||

src/merge_path_calc.cpp

@@ -179,7 +179,9 @@ namespace custom_planner {
         static const double MIN_DISTANCE = 0.1;  // Khoảng cách tối thiểu (m)
         static const double MIN_SCALE = 0.5;     // Giá trị tối thiểu của hệ số
         static const double MAX_SCALE = 1.0;     // Giá trị tối đa của hệ số
-        static const double MAX_ANGLE_THRESHOLD = 0.95 * M_PI; // Ngưỡng góc tối đa
+        static const double MAX_ANGLE_THRESHOLD = 0.9 * M_PI; // Ngưỡng góc tối đa
+        static const double TURNING_GAIN = 0.8;
+        static const double CALIB_VAL = 0.5;
         
         int nearest_idx = 0;
         
@@ -218,7 +220,7 @@ namespace custom_planner {
                         (MAX_DISTANCE - MIN_DISTANCE);
             
             // === BƯỚC 3: TÍNH TOÁN NGƯỠNG GÓC ===
-            double angle_threshold = (1.0 + std::abs(scale)) * 0.5 * M_PI;
+            double angle_threshold = (CALIB_VAL + std::abs(scale)) * TURNING_GAIN * M_PI;
             if(angle_threshold >= MAX_ANGLE_THRESHOLD) 
                 angle_threshold = MAX_ANGLE_THRESHOLD;