update v

src/custom_planner.cpp

@@ -51,6 +51,7 @@ namespace custom_planner
       plan.clear();
 
       // Check for reinitialization needs
+      robot::log_error("yaw goal: %f", data_convert::getYaw(goal.pose.orientation));
       bool do_init = false;
       if(!makePlanWithOrder(msg, start, goal)) return false;
       if (current_env_width_ != costmap_robot_->getCostmap()->getSizeInCellsX() ||
@@ -1157,14 +1158,23 @@ namespace custom_planner
 
     double yaw_goal = data_convert::getYaw(goal.pose.orientation);
     // printf("[custom_planner] DEBUG: angle: %f; yaw_goal: %f",angle, yaw_goal);
-    // nomalize angle to [-pi, pi]
+    // nomalize angle [-pi, pi] to [0, 2*pi]
-    auto normalizeAngle = [](double a) {
+    auto normalizeAngle = [](double a) -> double
-      while (a > M_PI) a -= 2 * M_PI;
+    { 
-      while (a < -M_PI) a += 2 * M_PI;
+      while (a > 2 * M_PI) a -= 2 * M_PI;
+      while (a < 0) a += 2 * M_PI;
       return a;
     };
 
-    double delta_angle = std::fabs(normalizeAngle(yaw_goal) - normalizeAngle(angle));
+    auto wrapToPi = [](double a) -> double
+    {
+        while (a > M_PI) a -= 2.0 * M_PI;
+        while (a < -M_PI) a += 2.0 * M_PI;
+        return a;
+    };
+
+    double delta_angle = std::fabs(wrapToPi(normalizeAngle(yaw_goal) - normalizeAngle(angle)));
+
     robot::log_warning("DEBUG 3: yaw_goal: %f, angle: %f, delta_angle: %f", yaw_goal, angle, delta_angle);
     return (delta_angle > (0.5 * M_PI));
   }

src/merge_path_calc.cpp

@@ -177,9 +177,11 @@ namespace custom_planner {
         // Các hằng số chung cho cả START và GOAL
         static const double MAX_DISTANCE = 1.0;  // Ngưỡng khoảng cách tối đa (m)
         static const double MIN_DISTANCE = 0.1;  // Khoảng cách tối thiểu (m)
-        static const double MIN_SCALE = 0.2;     // Giá trị tối thiểu của hệ số
+        static const double MIN_SCALE = 0.5;     // Giá trị tối thiểu của hệ số
         static const double MAX_SCALE = 1.0;     // Giá trị tối đa của hệ số
-        static const double MAX_ANGLE_THRESHOLD = 0.77 * M_PI; // Ngưỡng góc tối đa
+        static const double MAX_ANGLE_THRESHOLD = 0.9 * M_PI; // Ngưỡng góc tối đa
+        static const double TURNING_GAIN = 0.8;
+        static const double CALIB_VAL = 0.5;
         
         int nearest_idx = 0;
         
@@ -218,7 +220,7 @@ namespace custom_planner {
                         (MAX_DISTANCE - MIN_DISTANCE);
             
             // === BƯỚC 3: TÍNH TOÁN NGƯỠNG GÓC ===
-            double angle_threshold = (0.5 + std::abs(scale)) * 0.5 * M_PI;
+            double angle_threshold = (CALIB_VAL + std::abs(scale)) * TURNING_GAIN * M_PI;
             if(angle_threshold >= MAX_ANGLE_THRESHOLD) 
                 angle_threshold = MAX_ANGLE_THRESHOLD;