DuongTD/custom_planner
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

update v

Browse Source
This commit is contained in:
duongtd
2026-04-24 15:50:34 +07:00
parent d5ef0b1075
commit 49ea9fe7f5
2 changed files with 5 additions and 2 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

6
src/merge_path_calc.cpp
View File

@@ -179,7 +179,9 @@ namespace custom_planner {
static const double MIN_DISTANCE = 0.1; // Khoảng cách tối thiểu (m)
static const double MIN_SCALE = 0.5; // Giá trị tối thiểu của hệ số
static const double MAX_SCALE = 1.0; // Giá trị tối đa của hệ số
static const double MAX_ANGLE_THRESHOLD = 0.95 * M_PI; // Ngưỡng góc tối đa
static const double MAX_ANGLE_THRESHOLD = 0.9 * M_PI; // Ngưỡng góc tối đa
static const double TURNING_GAIN = 0.8;
static const double CALIB_VAL = 0.5;
int nearest_idx = 0;
@@ -218,7 +220,7 @@ namespace custom_planner {
(MAX_DISTANCE - MIN_DISTANCE);
// === BƯỚC 3: TÍNH TOÁN NGƯỠNG GÓC ===
double angle_threshold = (1.0 + std::abs(scale)) * 0.5 * M_PI;
double angle_threshold = (CALIB_VAL + std::abs(scale)) * TURNING_GAIN * M_PI;
if(angle_threshold >= MAX_ANGLE_THRESHOLD)
angle_threshold = MAX_ANGLE_THRESHOLD;