35 lines
1.1 KiB
C++
35 lines
1.1 KiB
C++
#ifndef LASER_SCAN_H
|
|
#define LASER_SCAN_H
|
|
|
|
#include <vector>
|
|
#include "std_msgs/Header.h"
|
|
namespace sensor_msgs
|
|
{
|
|
|
|
struct LaserScan
|
|
{
|
|
std_msgs::Header header; // Thời gian và frame của phép đo
|
|
|
|
// Góc bắt đầu và kết thúc của tia quét [rad]
|
|
float angle_min = 0.0f;
|
|
float angle_max = 0.0f;
|
|
float angle_increment = 0.0f; // Khoảng cách góc giữa hai tia quét liên tiếp [rad]
|
|
|
|
// Thông tin về thời gian quét
|
|
float time_increment = 0.0f; // Thời gian giữa hai phép đo liên tiếp [s]
|
|
float scan_time = 0.0f; // Thời gian hoàn tất một lần quét [s]
|
|
|
|
// Giới hạn khoảng đo
|
|
float range_min = 0.0f; // Giá trị khoảng cách nhỏ nhất [m]
|
|
float range_max = 0.0f; // Giá trị khoảng cách lớn nhất [m]
|
|
|
|
// Dữ liệu chính của laser
|
|
std::vector<float> ranges; // Dữ liệu khoảng cách [m]
|
|
std::vector<float> intensities; // Cường độ phản xạ (đơn vị phụ thuộc thiết bị)
|
|
|
|
LaserScan() = default;
|
|
};
|
|
|
|
}
|
|
#endif // LASER_SCAN_H
|